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J-GLOBAL ID：200903072477779634

脚式移動ロボットの歩行制御装置

Inventor： 竹中 透
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992214606
Publication number (International publication number)：1994031658
Application date： Jul. 20, 1992
Publication date： Feb. 08, 1994
Summary：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、目標歩容で想定する床面と実床面との角度を、コンプライアンスによる挙動がないと仮定して求められる仮想平面と想定床面との差異(干渉角と呼ぶ)として求め、所定の特性に従って干渉角から推定床反力を求め、実床反力との差異に応じて目標歩容を修正する。【効果】 想定する床面と実床面との間に差異があっても安定して歩行できる。

Claim (excerpt)：

上体と複数本の脚部とを備えたリンク式の脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.前記ロボットを剛体リンクでモデル化し、歩行を予定する床面を想定して該想定床面の上を歩行するための目標歩容を設定する第1の手段、b.前記ロボットが実際に歩行するときの姿勢傾きを検出する第2の手段、c.少なくとも検出した姿勢傾きから、前記ロボットに与えたコンプライアンスによる挙動または変形がないと仮定して前記ロボットの姿勢を求め、求めた姿勢と前記想定床面との相対的な位置関係を求める第3の手段、d.求めた相対的な位置関係から、前記ロボットに与えたコンプライアンスによって前記脚部が前記想定床面に接地する様に姿勢を変えたときの床反力および/またはモーメントを予め設定した特性に従って推定する第4の手段、e.前記ロボットの実際の床反力および/またはモーメントを求める第5の手段、f.推定した床反力および/またはモーメントと実際の床反力および/またはモーメントの偏差を求め、求めた偏差に基づいて前記想定床面を補正する第6の手段、およびg.補正した想定床面に基づいて前記目標歩容を修正する第7の手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00