監視装置及び自走式掃除機

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005224368
Publication number (International publication number)：2007037713
Application date： Aug. 02, 2005
Publication date： Feb. 15, 2007
Summary：

【課題】移動体をより確実且つ安定的に追尾する監視装置及びこの監視装置を備えた自走式掃除機を提供する。【解決手段】監視装置9において、撮像手段としての撮像装置52により撮像した画像データに基づいて、移動体検出手段により、移動体の有無を検出する。移動体を検出すると、移動体位置特定手段により、移動体の位置を特定し、エリア判定手段により、取得した画像データにおける撮像範囲をエリアA、エリアB、エリアCの三つのエリアに区分して移動体が位置するエリアを判定する。さらに、追尾手段により、移動体が位置すると判定したエリアの水平方向に直交する中心線(Ca,Cb、Ccの何れか一つ)と、移動体の位置とが重なるように、撮像手段としての撮像装置52を回動させる。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

監視領域に配置され、当該監視領域内を移動する移動体を監視する監視装置を備える自走式掃除機において、前記監視装置は、前記監視領域に赤外線を照射する赤外線照射手段と、前記赤外線照射手段により照射された赤外線の反射光を撮像して画像データを取得する撮像手段と、前記撮像手段により連続して取得された第1の画像データと、第2の画像データとの差分画像において、所定の輝度差以上の輝度差を有する領域を移動体として検出する移動体検出手段と、前記撮像手段により取得された画像データに基づいて、前記移動体検出手段により検出された前記移動体の重心を移動体の位置として特定する移動体位置特定手段と、前記撮像手段により取得された画像データにおける撮像範囲を複数のエリアに区分して、前記移動体位置特定手段により特定された前記移動体の位置に基づいて、前記移動体が位置するエリアを判定するエリア判定手段と、前記判定手段により前記移動体が位置すると判定されたエリアにおける所定の中心領域と、前記移動体位置特定手段により特定された前記移動体の位置とが重なるように、前記撮像手段を移動させて前記移動体の追尾を行う追尾手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。

IPC (2)：

A47L 9/28 , G05D 1/02

FI (2)：

A47L9/28 E , G05D1/02 L

F-Term (13)：

3B057DA00 , 3B057DE01 , 5H301AA02 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301GG09 , 5H301JJ01 , 5H301LL01 , 5H301LL11 , 5H301MM05 , 5H301QQ08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

物体追尾システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-204087 Applicant：株式会社日立国際電気

Return to Previous Page