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J-GLOBAL ID：200903072626571170

脚式歩行ロボットの床反力検出器

Inventor： 広瀬 真人 ,  五味 洋
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001258144
Publication number (International publication number)：2003071776
Application date： Aug. 28, 2001
Publication date： Mar. 12, 2003
Summary：

【要約】【課題】 検出精度を向上させて制御性を悪化させることがないと共に、起立時の姿勢を安定に保持しつつ、着地時の衝撃の影響を低減するようにした脚式歩行ロボットの床反力検出器を提供する。【解決手段】 少なくとも上体と、前記上体に第1の関節を介して連結される複数本の脚部を備えると共に、前記脚部の端部に第2の関節(18,20R(L))を介して連結される足部22R(L)を設けた脚式歩行ロボットにおいて、床反力検出器34を、前記第2の関節と前記足部の接地端(ソール40など)の間に配置する。より具体的には、前記第2の関節付近に前記床反力検出器の上部を接続すると共に、前記足部の接地端に、前記第2の関節付近を構成する部材(例えばマグネシウム合金やチタン)よりも剛性において低いバネ機構体38を設け、前記床反力検出器の下部を前記バネ機構体を介して前記足部の接地端に接続する。

Claim (excerpt)：

少なくとも上体と、前記上体に第1の関節を介して連結される複数本の脚部を備え、前記脚部の端部に第2の関節を介して連結される足部の接地端を介して床面から作用する床反力を検出する床反力検出器を備えた脚式歩行ロボットの床反力検出器において、前記床反力検出器を、前記第2の関節と前記足部の接地端の間に配置することを特徴とする脚式歩行ロボットの床反力検出器。

IPC (3)：

B25J 19/02 ,  B25J 5/00 ,  G01L 5/16

FI (3)：

B25J 19/02 ,  B25J 5/00 F ,  G01L 5/16

F-Term (13)：

2F051AA10 ,  2F051AB06 ,  2F051BA07 ,  2F051DA03 ,  2F051DB03 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007HT36 ,  3C007KS34 ,  3C007KW03 ,  3C007KX12 ,  3C007WA13 ,  3C007WC23

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 特許第3148827号