Pat
J-GLOBAL ID：200903072736388819
学習型自動セル装置と学習方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996283253
Publication number (International publication number)：1998111701
Application date： Oct. 05, 1996
Publication date： Apr. 28, 1998
Summary：
【要約】【課題】 手先位置等の評価データに基づいて安定した学習制御ができる学習型自動セル装置及び方法を提供する。【解決手段】 作業サイクル毎に理想とする評価データと実際の評価データとの偏差を記憶し、記憶された偏差データをもとに目標指令を更新する際に必要になる実際の評価データの導入に際し、自動装置で使用しているセンシング可能な情報を、予めオフラインでセンシング情報から評価データを算出するように調整したニューラルネットワークに入力(ステップS15)し、学習評価に必要な評価データを算出して目標指令値の更新をする(ステップS18)。
Claim (excerpt)：
動作プログラムに基づいて作業する自動装置で、動作プログラム中の目標指令値を制御機構に入力し制御機構内の制御出力データを座標変換によって得られた目標データに一致させるように目標データと制御出力データとの制御偏差を制御機構内でフィードバックする制御過程に適用され、作業サイクル毎に理想とする評価データと実際の評価データとの偏差を記憶し、記憶された偏差データをもとに目標指令を更新する学習方法において、前記の更新の際に必要になる実際の評価データの導入に、自動装置で使用しているセンシング可能な情報を、予めオフラインでセンシング情報から評価データを算出するように調整したニューラルネットワークに入力し、学習評価に必要な前記評価データを算出して目標指令値の更新をすることを特徴とする学習方法。
IPC (2)：
FI (2)：
G05B 13/02 L
, B25J 13/00 Z
