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J-GLOBAL ID：200903072770326024

産業用ロボットの制御方法

Inventor： 西井 久雄
Applicant, Patent owner： 株式会社椿本チエイン
Agent (1)： 河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993289531
Publication number (International publication number)：1995136953
Application date： Nov. 18, 1993
Publication date： May. 30, 1995
Summary：

【要約】【目的】 駆動源とロボットアームとの間に無視出来ない弾性要素を持つ減速機構を備える場合において、この減速機構の弾性力に起因して生じるロボットアームの振動を抑制する。【構成】 位置指令θord からモータ回転角度θm を減算した値を並列結合された位置コントローラ11と積分要素12、位置コントローラ13に通して加算した後、オブザーバ23にてモータ回転角度θm 、速度入力uから求めた推定外力に基づきアーム回転角加速度を求め、これを前記した加算値から減算した値を速度コントローラ14に対する速度入力とする。

Claim (excerpt)：

駆動源との間に弾性の無視出来ない減速機構を備えたロボットのアームを目標位置に移動位置決めすべく、前記駆動源に動作指令を与えるようにした産業用ロボットの制御方法において、動作中の駆動源の動作位置を検出し、この検出位置と動作指令とに基づいて駆動源に作用する外力を推定し、この推定外力に基づいてロボットアームの振動を演算し、演算値を前記動作指令に負帰還することを特徴とする産業用ロボットの制御方法。

IPC (5)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/404 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306