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J-GLOBAL ID：200903072801061300
デッドロック防止装置付自律走行ロボット
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
平木 道人 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997042879
Publication number (International publication number)：1998228316
Application date： Feb. 13, 1997
Publication date： Aug. 25, 1998
Summary：
【要約】【課題】 領域の隅部等から脱出不能になったときに動作モードを変えて速やかに脱出できるようにする。【解決手段】 ロボット1が領域の隅部に入り込んで通常の動作モードでは脱出できなくなったことを検出した場合、ロボット1を距離Db分後退させる。そして、走行方向を180°反転させて脱出を図る。このような脱出動作を行わせるための判断は、ロボット1が超信地旋回による方向変換を左右に繰り返すハンチング動作をしているかどうかによって行う。
Claim (excerpt)：
右車輪および左車輪のそれぞれの回転方向および回転速度によって進行方向が決定される自律走行ロボットにおいて、本体の前方右側に設けられた右側障害物センサと、本体の前方左側に設けられた左側障害物センサと、前記右側障害物センサで検出された障害物までの距離、および前記左側障害物センサで検出された障害物までの距離に対応して、走行パラメータをそれぞれ決定する手段と、前記決定された少なくとも2つの走行パラメータのうち、前記障害物を回避するための予定の優先度に基づいて選択した走行パラメータによって前記右車輪および左車輪の回転方向および回転速度を決定する手段と、走行方向を左右交互に繰り返し変更するハンチングの発生を認識するハンチング判別手段と、前記ハンチング判別手段によってハンチングの発生が認識されたときに、右車輪および左車輪を同時に逆回転させて後退させた後、前記右車輪および左車輪を相互に逆回転させる超信地旋回によって反転動作を行わせる脱出手段とを具備したことを特徴とするデッドロック防止装置付自律走行ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
G05D 1/02 S
, B25J 5/00 E
