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J-GLOBAL ID：200903072809100193

三次元情報抽出方法

Inventor： 川戸 慎二郎
Applicant, Patent owner： 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
Agent (1)： 深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993161994
Publication number (International publication number)：1994117835
Application date： Jun. 30, 1993
Publication date： Apr. 28, 1994
Summary：

【要約】【目的】 この発明は特徴点が対象物自体によって隠されることがあっても、精度良く特徴点の属するボクセルを抽出できるような三次元情報抽出方法を提供することを主要な特徴とする。【構成】 対象物1をテレビカメラ2によって異なった位置から撮像し、複数の画像を画像処理装置3で処理し、計算機6によって各画像から特徴点を抽出する。各特徴点とその画像の投影中心を結ぶ三次元空間の直線を計算し、その対象物の存在する三次元空間に想定した三次元のメッシュの各ボクセルにおいてそのボクセルがいくつの画像から計算された直線と交わるかをカウントする第1の投票処理の結果を求め、各ボクセルの第1の投票処理結果がいくつの画像において計算結果の直線を含むボクセルの中で最大値となるかをカウントする第2の投票処理を行ない、第1と第2の投票処理結果に基づいて特徴点を代表するボクセルを抽出する。

Claim (excerpt)：

対象物の画像を得る撮像手段と、得られた画像を処理する画像処理手段と、該対象物と該撮像手段の相対位置関係を制御する移動制御手段とを備え、該対象物を異なった位置から撮像して複数の画像を処理し、該対象物の三次元情報を抽出する三次元情報抽出方法であって、前記各画像から特徴点を抽出するステップ、前記各特徴点と該画像の投影中心を結ぶ三次元空間の直線を計算するステップ、前記対象物の存在する三次元空間に三次元のメッシュであるボクセルを想定し、各ボクセルにおいてそのボクセルがいくつの画像から計算された前記直線と交わるかをカウントする第1の投票処理ステップ、前記各ボクセルの第1の投票処理結果がいくつの画像において前記計算結果の直線と交わるボクセルの中で最大値となるかをカウントする第2の投票処理ステップ、および前記第1と第2の投票処理結果に基づいて、特徴点の三次元位置を代表するボクセルを抽出するステップを含む、三次元情報抽出方法。

IPC (3)：

G01B 11/24 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/64 320