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J-GLOBAL ID：200903072887318537

自立移動式装置のドッキングの位置決め方法および装置

Inventor： ルドルフ バウアー ,  ビェルン マグヌッセン
Applicant, Patent owner： シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト
Agent (1)： 本田 崇
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1998531470
Publication number (International publication number)：2001508572
Application date： Jan. 09, 1998
Publication date： Jun. 26, 2001
Summary：

【要約】本発明により、自立移動式装置のドッキングの位置決めのための装置および方法が提供される。有利には、本装置の走行面(FF)に対して垂直なスロット状の光ビーム(BEA)が設けられ、光ビーム(BEA)はドッキング装置(AV)から送信され、本装置には、この光ビーム(BEA)のための位置センシティブ検出器(PSD)が設けられ、検出器(PSD)は本装置の走行面(FF)に対して平行に配置されている。光ビーム(BEA)と検出器(PSD)により、ドッキング装置(AV)に対する本装置の正確な回転角(β)を求めることができ、本装置(AE)は超音波測定およびオドメータによる測定により、空間の中の自身のおおよその配置を検出できる。この走行路案内により本装置(AE)は非常に正確にドッキング装置(AV)にドッキングして、例えば商品を受取るあるいはガレージの中に走行することができる。光ビームのためのレセプターとして位置センシティブ検出器(PSD)またはフォトダイオードが設けられている。本発明は有利には家庭用ロボットまたは工業清掃ロボットに使用することができる。

Claim (excerpt)：

自立移動式装置のドッキングの位置決め装置において、 a)光発生器(LQ)と検出器(PSD)との形の少なくとも2つの共働して作用する素子が設けられ、前記素子のうちの第1の素子は自立移動式装置(AE)に取付けられ、第2の素子はドッキング装置(AV)に取付けられ、 b)前記光発生器(LQ)は、前記自立移動式装置の走行面(FF)に対してほぼ垂直なスロット状光ビーム(BEA)を発生し、 c)前記検出器(PSD)は少なくとも1つの位置検出手段(PSD1,PSD2)を有し、前記位置検出手段(PSD1,PSD2)は前記自立移動式装置の前記走行面(FF)に対してほぼ平行に配向され、光ビーム(BEA)の位置を検出し、d)評価手段(ST)が設けられ、前記評価手段(ST)はデータ(DL)を位置検出手段(PSD)から受取り、前記ドッキング装置(AV)への前記自立移動式装置(AE)の接近の際に前記光ビーム(BEA)の位置変化(y1,y2)を評価し、前記光ビームが位置検出手段(PSD)における前もって与えられた位置をとるように前記自立移動式装置の動きを制御することを特徴とする自立移動式装置のドッキングの位置決め装置。