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J-GLOBAL ID：200903073009649940

3次元形状計測装置

Inventor： 野間 春生 ,  宮里 勉
Applicant, Patent owner： 株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
Agent (1)： 深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996321649
Publication number (International publication number)：1998160402
Application date： Dec. 02, 1996
Publication date： Jun. 19, 1998
Summary：

【要約】【課題】 柔軟物体の形状を正確に計測することである。【解決手段】 この接触型3次元デジタイザは、基部3、関節5〜9、アーム11〜15およびコンピュータ1を備える。力センサ17,19は、先端部153の対象物体を押す力および対象物体が先端部153を押す力を計測する。基部3および関節5,7に含まれるモータによって、関節9に作用する反力を生成する。そして、コンピュータ1は、先端部153が対象物体を押す力が変化しても、対象物体が先端部153を押す力が一定になるように、関節9に作用する反力を制御する。これにより、柔軟物体の正確な形状計測が可能となる。

Claim (excerpt)：

第1のアームと第2のアームと、形状計測時に、対象物体に接触させる第3のアームと、位置が固定され、1自由度を有する基部と、前記基部と、前記第1のアームとの間に設けられ、1自由度を有する第1の関節と、前記第1のアームと、前記第2のアームとの間に設けられ、1自由度を有する第2の関節と、前記第2のアームと、前記第3のアームとの間に設けられ、3以下の自由度を有する第3の関節と、前記基部、前記第1の関節および前記第2の関節を制御する制御手段とを備え、前記第2のアームは、1個の力センサを含み、前記第3のアームは、1個の力センサを含み、前記基部、前記第1の関節および前記第2の関節は、それぞれ、トルクを発生するトルク発生手段を含み、前記基部、前記第1の関節、前記第2の関節および前記第3の関節は、それぞれ、角度を計測する角度センサを含み、前記2個の力センサは、操作者が前記第3のアームを前記対象物体に押し付ける第1の力および前記対象物が前記第3のアームを押す力を計測し、前記制御手段は、前記2個のセンサからの情報に従って、前記第2の力が一定になるように前記トルク発生手段を制御するとともに、前記角度センサからの情報をもとに、前記対象物体の空間座標を計算する、3次元形状計測装置。