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J-GLOBAL ID：200903073052834905

車両用障害物検出装置

Inventor： 農宗 千典
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 中村 純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992017532
Publication number (International publication number)：1993216534
Application date： Feb. 03, 1992
Publication date： Aug. 27, 1993
Summary：

【要約】【目的】路面上の汚れ等を障害物と誤認する畏れがなく、正確な障害物検出を行なうことの出来る車両用障害物検出装置を提供する。【構成】車速を検出する車速検出手段100と、車体前部の最下部に、前方向きに、水平に設置された画像入力手段101と、時刻の異なる2枚以上の画像からエッジ点の鉛直方向の移動速度を求めるエッジ移動速度演算手段102と、上記車速信号と上記エッジ移動速度に基づいて、自車両からエッジ点までの距離とエッジ点の高さを算出する距離・高さ演算手段103と、上記の距離と高さが予め設定した所定範囲の場合に当該エッジ点が障害物であると判定する判定手段104と、を備え、高さのある立体的な物体で、所定範囲の大きさのもののみを障害物と判定する車両用障害物検出装置。

Claim (excerpt)：

車両の走行速度を検出して車速信号を出力する車速検出手段と、車体前部の最下部近傍に、前方向きに、ほぼ水平に設置され、車両前方の画像を撮像する画像入力手段と、上記画像入力手段の信号を入力し、時刻の異なる2枚以上の画像からエッジ点の鉛直方向の移動速度を求めるエッジ移動速度演算手段と、上記車速信号と上記エッジ移動速度に基づいて、自車両からエッジ点までの距離とエッジ点の高さを算出する距離・高さ演算手段と、上記の距離と高さが予め設定した所定範囲の場合に当該エッジ点が障害物であると判定する判定手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G06F 15/62 380 ,  G08G 1/16