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J-GLOBAL ID：200903073134099367

移動車の環境認識装置

Inventor： 小嶋 浩一 ,  久田見 篤
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 大塚 康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991252429
Publication number (International publication number)：1993088745
Application date： Sep. 30, 1991
Publication date： Apr. 09, 1993
Summary：

【要約】【目的】 簡単な構成でしかも高速に障害物の認識を行なうことのできる移動車の環境認識装置を提案する。【構成】 略車両進行方向の外界の濃淡画像の、Y方向についての第1の濃度分布ARY と、X方向についての第2の濃度分布ARx とを演算し、第1の濃度分布から高い発生頻度のサンプルの前記車両進行方向についての高頻度位置YMAXを演算し、第2の濃度分布の重心位置XGRを演算し、これらの高頻度位置と重心位置とに基づいて障害物位置を検出する。

Claim (excerpt)：

略車両進行方向の外界の濃淡画像を入力する入力手段と、この濃淡画像の、車両進行方向についての第1の濃度分布と、前記車両進行方向に略直交する方向についての第2の濃度分布とを演算する分布演算手段と、前記第1の濃度分布から高い発生頻度のサンプルの前記車両進行方向についての高頻度位置を演算し、前記第2の濃度分布の重心位置を演算する位置演算手段と、前記高頻度位置と重心位置とに基づいて障害物を検出する手段とを具備したことを特徴とする移動車の環境認識装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G01V 9/04 ,  G06F 15/62 380