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J-GLOBAL ID：200903073156530649
3次元情報抽出方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
澤井 敬史
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992120410
Publication number (International publication number)：1993314244
Application date： May. 13, 1992
Publication date： Nov. 26, 1993
Summary：
【要約】【目的】 本発明は、シーン空間をVoxelに分割し、Voxelに対してカメラの視線でVotingすることで特徴点の距離を抽出する方法において無駄なVotingを減少させる事で高速に物体の3次元情報を抽出することを目的とする。【構成】本発明の3次元情報抽出方法は、まず入力画像の解像度を階層的に落とすことで画像をピラミッド化し、このピラミッド化された画像を粗い画像から順次分割またはVotingを行う。この時物体が存在していると判断される部分だけを必要に応じた空間解像度まで空間分割とVotingを行うことで不要なVotingを削減することを可能とする。
Claim (excerpt)：
物体に対してカメラが動きながら複数枚の画像を入力する工程と、前記工程による画像の入力時におけるカメラの位置・姿勢情報を入力する工程と、前記入力された画像の解像度を階層的に落としピラミッド化する工程と、ピラミッド化された画像に対応して前記物体の存在する空間を分割して3次元画素とする工程と、入力された前記カメラの位置・姿勢情報を用いて前記物体の画像の存在する前記3次元画素についてある値を加算して加算結果が一定値以上になるものを特徴点の存在する3次元画素として抽出する工程と、ピラミッド化された粗い画像から細かな画像までに対応して、前記空間を分割する工程と前記3次元画素として抽出する工程とを繰り返すことを特徴とする3次元情報抽出方法。
IPC (2)：
G06F 15/62 415
, G01B 11/00
