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J-GLOBAL ID：200903073181067872

車外監視装置

Inventor： 塙 圭二
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997086879
Publication number (International publication number)：1998283477
Application date： Apr. 04, 1997
Publication date： Oct. 23, 1998
Summary：

【要約】【課題】 既検出の立体物の情報を効果的に利用し、データ処理量を減少させるとともに遠方の立体物に対する認識を確実なものとする。【解決手段】 イメージプロセッサ20からの距離画像を画像処理用コンピュータ30に読み込み、距離画像の各区分毎に立体物の存在の有無と距離データとを求めた後、前回の認識処理で検出された立体物の現在位置を推定し、この立体物の推定位置を囲む領域を設定する。そして、この領域内の距離データを抽出してグループ化するとともに、区分毎の距離が接近しているものをグループとしてまとめ、各グループについてデータの並び方向が大きく変化する部分でグループを分割した後、各グループの相互の位置関係からグループを再結合して1個の立体物を物体と側壁との組み合わせとして認識し、立体物の位置、前後・左右方向への移動速度等のパラメータを算出する。これにより、計算処理を低減しつつ、従来、安定性に難があった遠方の立体物の認識結果の安定性を向上させる。

Claim (excerpt)：

車外の物体の距離を計測して得られる距離分布の疑似画像を複数の区分に分割し、各区分毎に立体物の有無と距離データとを検出して車外の状況を認識する車外監視装置において、前回の認識処理で検出された立体物の現在位置を推定する手段と、上記立体物の推定位置を囲む領域を設定する手段と、上記領域内の距離データを抽出してグループ化するとともに、距離データが互いに接近する区分をグループ化し、全体の区分を複数のグループにまとめる手段と、各グループ毎に立体物の位置の並び方向が変化する部分の有無を調べ、並び方向が変化する部分の存在するグループを該当位置で分割する手段と、分割した各グループに対し、グループ内の立体物の位置の全体的な並び方向を算出し、そのグループが立体物の後部を検出したものか、あるいは、立体物の側部を検出したものかを判別する手段と、各グループについて、立体物の位置及び位置に係わるパラメータを算出する手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。

IPC (3)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16

FI (3)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/00 H ,  G08G 1/16 C