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J-GLOBAL ID：200903073476017966

アーム駆動制御装置

Inventor： 服部 静子 ,  藤江 正克 ,  谷 知之 ,  小関 篤志
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 春日 讓
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995040306
Publication number (International publication number)：1996229084
Application date： Feb. 28, 1995
Publication date： Sep. 10, 1996
Summary：

【要約】【目的】可動範囲外へのアームの移動を制限することにより、使用者等の肉体的負担を軽減することができるアーム駆動制御装置を提供する。【構成】比較処理器5Abには、左・右角度センサで検出された回転軸74C,Dの回転角θ1,θ2による長従動リンク2Adの先端位置x=l1cosθ1+l2cosθ2及びy=l1sinθ1+l2sinθ2が入力される一方、介助者による?@長従動リンク先端84とカバー3との最小距離L1?A先端84と歩行面4Aとの最小距離L2?B先端84の歩行面4Aからの最大高さL3が入力され、この可動範囲x≧α+L1かつ-β+L2≦y≦-β+L3内をx,yが満たしている場合は、サーボ制御処理器5Acで正常時のサーボ処理が行われ、回転機構2Bの左・右回転指示部76A,76Bにモータ駆動指令値を出力する。満たしていない場合は回転機構2Bの左・右回転指示部76A,76Bへ停止指令が出力される。

Claim (excerpt)：

使用者の身体を支えるアームを駆動する駆動手段を制御するアーム駆動制御装置において、前記アームの先端の位置を検出する検出手段と、該アームが動き得る制限領域を設定する領域設定手段と、前記検出手段による検出結果と前記領域設定手段による制限領域設定とに従って前記駆動手段の動作を制限し、前記制限領域内でのみ前記アームの動作を可能とする制限制御手段と、を有することを特徴とするアーム駆動制御装置。

IPC (2)：

A61H 1/02 ,  A61H 3/00

FI (2)：

A61H 1/02 R ,  A61H 3/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 歩行訓練装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-309988   Applicant：株式会社シー.シー.エス, 株式会社アドバンスエンジニアリング
• 歩行訓練機
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-008479   Applicant：株式会社日立製作所
• 特開平2-045053