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J-GLOBAL ID：200903073814233432

先行車両認識方法

Inventor： 山田 憲一 ,  伊東 敏夫
Applicant, Patent owner： ダイハツ工業株式会社
Agent (1)： 吉田 茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995003745
Publication number (International publication number)：1996188104
Application date： Jan. 13, 1995
Publication date： Jul. 23, 1996
Summary：

【要約】【目的】 先行車両の軌道を予測した結果を反映して、先行車の比較的大きな相対運動,特に水平運動に対するトラッキングエラーを防止できるようにする。【構成】 複数の候補点の中から車両画像の輪郭に対応する点を検索する対応検索において、軌道予測手段としての最小分散推定手段により、先行車両の座標及び移動量を予測し、その予測結果から各候補点のうち車両画像の輪郭に対応する有力な候補点を絞り込み、絞り込んだ候補点の中から対応検索手段による対応点の検索を行う。【効果】 先行車両の運動をある程度予測した上で対応検索を行うことができるため、先行車両に比較的大きな相対運動,特に水平運動が生じても、先行車両を見失うことがなく、トラッキング精度の向上を図ることができる。

Claim (excerpt)：

自動車に搭載された撮像手段により同一車線前方の先行車両を撮像して得られた車両画像を処理装置により微分処理し、前記撮像手段の撮像画面の垂直方向に所定の水平幅の水平注視領域を設定すると共に水平方向に所定の垂直幅の垂直注視領域を設定し、前記水平注視領域における水平方向への画素行毎の濃度微分値の合計を算出すると共に前記垂直注視領域における垂直方向への画素列毎濃度の微分値の合計を算出して前記車両画像のエッジヒストグラムを導出し、このエッジヒストグラムで濃度微分値がピークとなる複数の点を前記車両画像の輪郭の候補点とし、これら各候補点のある時刻での前記撮像画面上の座標と一連の処理に要する所定時間後における前記撮像画面上の座標とから前記候補点毎の移動量をそれぞれ算出し、前記各候補点のうち、算出した前記移動量が所定のしきい値よりも小さくかつ最小になる候補点を前記車両画像の輪郭に対応する対応点として検索し、先行車両の認識を行う先行車両認識方法において、軌道予測手段により前記先行車両の軌道を予測し、予測結果に基づき前記各候補点の中から前記車両画像の輪郭に対応する有力な候補点の絞り込みを行い、前記絞り込んだ候補点の中から前記対応点の検索を行うことを特徴とする先行車両認識方法。

IPC (5)：

B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00 ,  G06T 9/20

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 335 Z