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J-GLOBAL ID：200903073927707970
産業用ロボットの位置教示支援用力表示装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993081205
Publication number (International publication number)：1994262563
Application date： Mar. 17, 1993
Publication date： Sep. 20, 1994
Summary：
【要約】【目的】 ティーチング・プレイバック方式のティーチング作業に伴うオペレータの負担の軽減と安全の確保。【構成】 産業用ロボットの手首部に力センサを搭載し、該力センサによって検出された6軸力をツール座標系上で表現されるデータに変換して、CRT等の画面上にグラフィック表示する。センサで検出された6軸力をツール座標系上のデータに変換するに先だって、ロボットに支持された部分にかかる重力に由来する力センサ出力成分を補償することにより、ティーチング時の接触力に由来する力のみを抽出表示することが出来る。センサ出力から差し引かれるべき補償量は、ロボットの姿勢によって変化するから、ロボットコントローラからロボットの姿勢データを獲得して、補償量を計算する。オペレータは、画面を観察してツールポイントにかかる6軸力を確認しながらティーチング作業を行うことが出来るので、ロボットに接近することなく位置教示の精度を向上させることが可能となる。
Claim (excerpt)：
産業用ロボットの手首部に搭載された力センサと、該力センサによって検出された6軸力をツール座標系上で表現される6軸力データに変換する変換手段と、前記ツール座標系上で表現される6軸力データに対応した情報を表示する表示手段とを備えた位置教示支援用力表示装置。
IPC (4)：
B25J 9/22
, B25J 13/08
, B25J 19/02
, G05B 19/42
