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J-GLOBAL ID：200903073977754170

ロボットの歩行制御装置及び歩行制御方法

Inventor： 黒木 義博 ,  石田 健蔵 ,  山口 仁一
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社 ,  山口 仁一
Agent (1)： 宮田 正昭 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002310450
Publication number (International publication number)：2003117858
Application date： Jul. 07, 2000
Publication date： Apr. 23, 2003
Summary：

【要約】【課題】 身振りや手振りなど上半身主導の感情表現動作のために失われた姿勢安定性を補償若しくは回復させる。【解決手段】 任意の足部運動パターン、ZMP軌道、体幹運動パターン、上肢運動パターンに基づいて腰部運動パターンを導出することによって安定歩行を実現できる全身運動パターンを得る。ロボットが直立不動時や普通歩行時など様々な動作状態であっても、安定歩行するように下肢の歩容を決定する。特に、直立不動時に上体を用いた身振り・手振りの動作を印加した場合には、かかる上体の歩容に応じて、安定歩行できるような下肢の歩容を決定する。

Claim (excerpt)：

少なくとも下肢と体幹部と腰部で構成され、下肢による脚式移動を行うタイプのロボットの歩行制御装置であって、任意の足部運動パターン、ZMP軌道、体幹運動パターン、上肢運動パターンに基づいて腰部運動パターンを導出することにより歩行時の全身運動パターンを得ることを特徴とするロボットの歩行制御装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (2)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z

F-Term (5)：

3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07