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J-GLOBAL ID：200903074190851671

ロボット

Inventor： 井上 博允 ,  川瀬 昌男 ,  津坂 祐司
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所 ,  井上 博允
Agent (1)： 特許業務法人快友国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002146680
Publication number (International publication number)：2003340770
Application date： May. 21, 2002
Publication date： Dec. 02, 2003
Summary：

【要約】【課題】 ロボットの関節の剛性を調整可能とする技術を提供する。【解決手段】 ロボットは、胴体側部材42と、この胴体側部材42に回転可能に接続されている末端側部材18と、この末端側部材18の回転中心を挟んだ両側に端部が取付けられている少なくとも2本のワイヤ(66a、66b、66c)と、各ワイヤ(66a、66b、66c)の他端部に接続されて各ワイヤを伸縮させる少なくとも2個のアクチュエータと、このアクチュエータ群を制御するコントローラとを備えている。本発明のコントローラは、末端側部材18の回転角に関する情報とワイヤ(66a、66b、66c)にかける張力に関する情報を入力して、各アクチュエータの作動量を出力する。

Claim (excerpt)：

胴体側部材と、この胴体側部材に回転可能に接続されている末端側部材と、この末端側部材の回転中心を挟んだ両側に端部が取付けられている少なくとも2本のワイヤと、各ワイヤの他端部に接続されて各ワイヤを伸縮させる少なくとも2個のアクチュエータと、このアクチュエータ群を制御するコントローラとを備えており、そのコントローラは、末端側部材の回転角に関する情報とワイヤにかける張力に関する情報を入力して、各アクチュエータの作動量を出力することを特徴とするロボット。

IPC (3)：

B25J 17/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00

FI (3)：

B25J 17/00 G ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 F

F-Term (35)：

2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED10 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007CU07 ,  3C007CX00 ,  3C007CY00 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT20 ,  3C007HT21 ,  3C007HT36

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 特開昭63-260776
  
• 特開平1-177988
  
• 特開平1-153292
  
• 特開平3-032584
  

Cited by examiner (4)

• 特開昭63-260776
  
• 特開平1-177988
  
• 特開平1-153292
  
• 特開平3-032584