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J-GLOBAL ID：200903074474582689

多関節構造体の動作生成方法

Inventor： 新井 清志
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 小川 勝男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992096288
Publication number (International publication number)：1993298422
Application date： Apr. 16, 1992
Publication date： Nov. 12, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、三次元物体の動作生成を行う方法に係り、特に多関節構造体のキーフレームを用いた動作生成に好適な方法を提供することを目的とする。【構成】 隣接するキーフレーム(101)によって定められる区間(107,108)と、多関節構造体の部分構造体(102,103)との中から、特定の区間(108)における特定の部分構造体(102)を選択し、選択部分に含まれる関節(104)の関節角のデータ(106)を、関節(104)の関節トルクを零とした場合の動力学演算を利用して求め、得られたデータに対して、関節角速度を実数倍する処理と、関節角を下限値(112)から上限値(109)の範囲に収める処理とを行ない、その他の動きのデータ(105)を、キーフレーム(101)における関節角を数学的に内挿することにより求める。【効果】 本発明により、力学を考慮した多関節構造体のリアリスティックな動作を、キーフレームから容易に生成することができるようになる。

Claim (excerpt)：

一個以上の関節を持つ多関節構造体の動作生成処理において、該多関節構造体のある時刻における関節角のデータからなるキーフレームを与え、隣接する該キーフレームによって定められる区間と、該多関節構造体の部分構造体との中から、特定の該区間における特定の該部分構造体を選択し、選択された該区間における該部分構造体の動きのデータを、該部分構造体に含まれる関節の関節トルクを零とした場合の動力学演算を利用して求め、選択されない該区間における該部分構造体の動きのデータを、該区間における該部分構造体に含まれる関節のキーフレームにおける関節角を数学的に内挿することにより求めることを特徴とする多関節構造体の動作生成方法。

IPC (3)：

G06F 15/62 340 ,  G06F 15/353 ,  G06F 15/72 450