Pat

J-GLOBAL ID：200903074529431804

レーンキープシステム

Inventor： 山村 智弘 ,  久家 伸友
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998184458
Publication number (International publication number)：1999321690
Application date： Jun. 30, 1998
Publication date： Nov. 24, 1999
Summary：

【要約】【課題】 ウインカ操作以外の方法でも運転者の車線変更の意図を確実にかつ早期に検出し、運転者の意図に合致した、より適切な操舵トルク付与が可能なレーンキープシステムを提供すること。【解決手段】 自車両横変位量算出手段1と、操舵トルク付与手段7とを有するレーンキープシステムにおいて、運転行動パターンパラメータメモリ3と、運転行動パターン認識手段5とを有し、該運転行動パターン認識手段5において車線変更の意図があると認識された場合に前記操舵トルク付与手段7による車線変更方向の操舵トルク付与を解除する構成とした。先行車両に追従して走行する追従走行制御手段を有する場合には、追従走行制御が作動中であるか非作動中であるかに応じて運動行動パターンを設定するか、又は各運動行動パターンの重み付けを変更する。

Claim (excerpt)：

CCDカメラ等を用いて撮像された自車両前方風景に二値化等の画像処理を行って検出される走行車線マーカ間における自車両の横方向の偏位量を算出する自車両横偏位量算出手段と、該自車両横偏位量算出手段で算出された車線内の自車両の横偏位量に応じてモータコントローラから出力される指令値に応じた操舵トルクを操舵系に選択的に付加する操舵トルク付与手段と、を有するレーンキープシステムにおいて、運転者が車線変更を意図した時および車線維持を意図しない時として横風による外乱入力時、わき見運転時、居眠り運転時等の運転行動に関する時系列パターンの統計的特徴量を表す運動行動パターンパラメータを、運転操作量、車両状態量、画像処理データの少なくともいずれかと隠れマルコフモデルのパラメータ推定アルゴリズムとを用いてあらかじめ学習し保持する運転行動パターンパラメータメモリと、運転操作量、車両状態量、画像処理データの少なくともいずれかと前記運転行動パターンパラメータとを用いて、運転者の車線変更の意図の有無を隠れマルコフモデルの認識アルゴリズムを用いて認識する運転行動パターン認識手段とを有し、該運転行動パターン認識手段において車線変更の意図があると認識された場合に前記操舵トルク付与手段による車線変更方向の操舵トルク付与を解除することを特徴とするレーンキープシステム。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G08G 1/16 ,  B62D137:00

FI (3)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 C