Pat

J-GLOBAL ID：200903074541027610

駐車支援装置

Inventor： 村本 逸朗 ,  猪野 崇
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001254454
Publication number (International publication number)：2003063337
Application date： Aug. 24, 2001
Publication date： Mar. 05, 2003
Summary：

【要約】【課題】 駐車時、ドライバがどこでどのように操舵すればよいかを、操舵遅れなく、かつ簡単な操作で目標軌道に沿って駐車できるようにする。【解決手段】 超音波センサ6を用いて車両の周囲地図を生成し、これから目標駐車位置決定部14で目標駐車位置を決定する。車両後端に相当する基準線を基準線設定部16で設定する。目標軌道算出部15で目標駐車位置までの目標軌道を、また目標操作位置算出部17で操舵操作を変更すべき位置とその時の車体向きを算出し、目標操作位置での目標基準線を目標基準線算出部18で算出する。カメラ7で得た画像へ、目標軌道、現在の基準線、目標基準線等を周囲地図とともに合成してディスプレイ8へ表示し、ドライバへ操作を知らせる。

Claim (excerpt)：

車速を検出する車速センサと、操舵角を検出する操舵角センサと、車両周囲を撮影する撮影手段と、車両周囲の障害物を検出する周囲障害物検出手段と、前記車速と前記操舵角から車両の2次元平面上での運動を算出する車両運動算出部と、前記車両運動算出部で算出された車両運動と、前記周囲障害物検出手段により得られた障害物までの相対位置関係とから、車両周囲の2次元周囲地図を生成する周囲地図生成部と、前記周囲地図生成部で生成された周囲地図から駐車可能な空間を目標駐車位置に設定する目標駐車位置決定部と、現在の車両位置から目標駐車位置までの目標軌道の座標及び目標車体向きと、目標軌道及び目標車体向きを実現するための目標操舵角とを算出する目標軌道算出部と、車両の特定部位に関係づけられた位置に設定される基準線の座標を算出する基準線設定部と、車両が目標軌道に沿って移動する際にドライバがステアリング操作を行なわなければならない車両の位置及びその時の車体向きを前記目標軌道から算出する目標操作位置算出部と、車両が前記目標操作位置に到達した際の基準線の位置である目標基準線の位置座標を、目標駐車位置と目標車体向きを用いて求める目標基準線位置算出部と、前記目標軌道算出部、前記基準線設定部、前記目標基準線位置算出部によりそれぞれ算出した目標軌道、基準線、目標基準線位置の座標を用いて、前記目標軌道と前記基準線と前記目標基準線を、前記周囲地図と合わせて前記撮影手段から得られた画像に重畳する画像合成部と、該画像合成部で重畳した画像を表示する表示手段とを有することを特徴とする駐車支援装置。

IPC (8)：

B60R 21/00 628 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 622 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  H04N 7/18 ,  G08G 1/16

FI (10)：

B60R 21/00 628 D ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 621 E ,  B60R 21/00 621 J ,  B60R 21/00 621 N ,  B60R 21/00 622 C ,  B60R 21/00 626 G ,  G06T 1/00 330 A ,  H04N 7/18 J ,  G08G 1/16 C

F-Term (34)：

5B057AA06 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CE08 ,  5B057DA06 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5C054AA01 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CH01 ,  5C054EA05 ,  5C054FE13 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC11 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180FF33 ,  5H180LL02 ,  5H180LL08 ,  5H180LL17