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J-GLOBAL ID：200903074545876549

追尾装置

Inventor： 系 正義 ,  辻道 信吾 ,  小菅 義夫
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 曾我 道照 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001111171
Publication number (International publication number)：2002311132
Application date： Apr. 10, 2001
Publication date： Oct. 23, 2002
Summary：

【要約】【課題】 相関処理の精度を高めた追尾装置を提供する。【解決手段】 準最適化処理部21により相関の判定が困難な状況では仮説作成部15が作成した仮説の中から信頼度の高いものを複数残したまま追尾処理を続行し、次時刻以降の観測値を得たのちに改めて各仮説の信頼度を評価する延期決定型の相関処理方式を実現する。さらに準最適化制御部20を設けたことにより、準最適化処理部21で残存させるための仮説を絞り込む際の処理方法や、その処理方法で使用するパラメータの値を、装置の動作状況などに応じて、各時刻毎に決定することができる。これにより、時刻毎の状況の変化に適応して仮説の絞り込み方法を変えることができ、結果的に相関処理の精度を一層高めることができる。

Claim (excerpt)：

予め与えられた各目標の位置、速度を含む初期推定値に基づき各目標ごとのクラスタを設置しクラスタ状況データ群の初期値を設定する初期値設定部と、各クラスタごとに定義され、クラスタ内の目標の各航跡に対する平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列の値を格納する平滑諸元ファイル、クラスタ内の目標の各航跡に対して航跡を構成する観測ベクトルを示した航跡対観測ベクトル対応表、クラスタ内のすべての仮説を示したクラスタ内仮説表、およびクラスタ内のそれぞれの仮説が選択した各目標ごとの航跡を示した仮説内航跡表を含む上記クラスタ状況データ群と、全クラスタに含まれる全航跡に対して次の観測ベクトル入力時刻における予測ベクトルと予測誤差共分散行列を算出する予測処理部と、全クラスタに含まれる全航跡に対して観測ベクトルの存在期待領域であるゲートを算出するゲート算出部と、観測された観測ベクトル全体から上記航跡の各々に対しそのゲート内に存在する観測ベクトルを選択する観測ベクトル選択部と、上記各航跡ごとに上記選択したゲート内の各観測ベクトルのそれぞれを使用して平滑ベクトルと平滑誤差共分散行列を算出する平滑処理部と、上記観測ベクトル選択部の選択結果と各クラスタに含まれる各航跡の前時刻までの観測ベクトルの構成に基づいてクラスタの統合や分離を行いクラスタを再構成するクラスタ再構成部と、上記観測ベクトル選択部の出力と各クラスタ内の前時刻までの仮説の状態から現時刻の観測ベクトルに対応した新たな仮説を作成する仮説作成部であって、クラスタ内の既存仮説が含む各目標の航跡のゲート内にいずれの観測ベクトルが存在するかの対応関係を示すゲート判定行列を作成するゲート判定行列作成部、上記ゲート判定行列より既存仮説の拡張方法を示す複数の相関行列を作成する相関行列作成部、上記相関行列を使用して既存仮説を複数の新たな仮説に拡張する仮説更新部、および上記作成した各仮説の成立する確率を計算して各仮説の信頼度を算出する仮説信頼度算出部を含む仮説作成部と、この仮説作成部が作成した現時刻の仮説の一部を削除するために行う準最適化処理の処理方法とパラメータ値を各時刻ごとに決定する準最適化制御部と、この準最適化制御部が決定した処理方法とパラメータ値に基づいて上記準最適化処理を行い処理結果を上記クラスタ状況データ群に書き込む準最適化処理部と、各クラスタ内に複数の仮説がある場合に最も信頼度の高い仮説を選択して表示用の各追尾目標の位置、速度を含む推定値を決定する表示用航跡決定部と、を備えたことを特徴とする追尾装置。

F-Term (8)：

5J070AC01 ,  5J070AC06 ,  5J070AE02 ,  5J070AE04 ,  5J070AH04 ,  5J070AJ14 ,  5J070AK22 ,  5J070BB01