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J-GLOBAL ID：200903074557101860

車両位置方位算出装置

Inventor： 辻 弘彰
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991173623
Publication number (International publication number)：1993018774
Application date： Jul. 15, 1991
Publication date： Jan. 26, 1993
Summary：

【要約】【目的】 センサ誤差の累積と地図誤差により生じた位置および方位の誤差を補正し、高い位置精度および方位精度が得られるようにする。【構成】 角速度検出手段4と車両の移動距離検出手段6により、車両の角速度および移動距離を求め、車両の位置および方位を車両位置方位算出手段16で算出し、直進走行状態を直進走行検出手段7で検出する。直進走行中のGPSの測位位置をGPS測位位置算出手段2で得て、GPS経度直線算出手段8とGPS緯度直線算出手段9により、直進走行中の測位位置経度および緯度の直進走行開始位置からの移動距離への回帰直線を求める。直進走行中の上記回帰直線を用いてGPS車両方位修正手段10が車両方位を算出し、GPS車両位置修正手段11が車両位置を算出し、車両位置方位算出手段16の位置および方位を修正する。

Claim (excerpt)：

GPS(Global Positioning System)による測位を行った位置を求める測位位置算出手段と、車両の角速度および車両の移動距離をもとにして車両の位置および方位を算出する車両位置方位算出手段と、上記角速度をもとにして車両の直進走行状態を検出する直進走行検出手段と、直進走行中の測位位置経度の直進走行開始位置からの移動距離への回帰直線である経度直線を求める経度直線算出手段と、直進走行中の測位位置緯度の直進走行開始位置からの移動距離への回帰直線である緯度直線を求める緯度直線算出手段と、上記経度直線の傾きと緯度直線の傾きから得られる直進走行中の経度対緯度直線の傾きから直進走行中の車両方位を算出し上記車両位置方位算出手段が算出した方位を修正する車両方位修正手段と、上記経度直線と上記緯度直線に直進走行開始から車両位置まで直進した移動距離を代入することによって得られる経度および緯度を車両位置として車両位置方位算出手段の算出した位置を修正する車両位置修正手段とを備えた車両位置方位算出装置。

IPC (3)：

G01C 21/00 ,  G01C 21/20 ,  G01S 5/14