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J-GLOBAL ID：200903074686007765

車両における対照障害物の位置推定方法

Inventor： 菊池 隼人 ,  藤田 泰彦 ,  新井 敏明 ,  土屋 良一 ,  佐藤 真実 ,  南野 邦夫
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 落合 健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991347495
Publication number (International publication number)：1993180933
Application date： Dec. 27, 1991
Publication date： Jul. 23, 1993
Summary：

【要約】【目的】自車および対照障害物間の距離を測定可能な測距ユニットが搭載される車両において、対照障害物の位置推定精度を向上する。【構成】対照障害物を車幅方向に沿って測距ユニット32で検出し、車幅方向をX軸とするとともに自車の前後方向をY軸として自車位置を原点としたX,Y座標上に前記測距ユニット32の検出データを展開し、前記座標上で相互に近接する障害物データに同一ラベルを付すようにして各障害物データのラベル付けを行ない、前回のデータおよび今回のデータに基づいて各ラベル毎に移動方向および移動量を算出し、その移動量をサンプリング時間で除して自車に対する各ラベル毎の相対速度を算出し、その相対速度および前記移動方向から定まる相対速度ベクトルに基づいて所定時間後の対照障害物の位置を推定する。

Claim (excerpt)：

対照障害物に向けての信号の送信ならびに対照障害物からの反射信号の受信が可能な送・受信部(30)と、前記送信および受信間の時間に基づいて自車および対照障害物間の距離を演算する演算部(31)とを備える測距ユニット(32)が搭載される車両において、対照障害物を車幅方向に沿って測距ユニット(32)で検出し、車幅方向をX軸とするとともに自車の前後方向をY軸として自車位置を原点としたX,Y座標上に前記測距ユニット(32)の検出データを展開し、前記座標上で相互に近接する障害物データに同一ラベルを付すようにして各障害物データのラベル付けを行ない、前回のデータおよび今回のデータに基づいて各ラベル毎に移動方向および移動量を算出し、その移動量をサンプリング時間で除して自車に対する各ラベル毎の相対速度を算出し、その相対速度および前記移動方向から定まる相対速度ベクトルに基づいて所定時間後の対照障害物の位置を推定することを特徴とする車両における対照障害物の位置推定方法。

IPC (2)：

G01S 13/60 ,  G01S 13/93