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J-GLOBAL ID：200903074763296457

自動運転装置

Inventor： 毛利 宏
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996049305
Publication number (International publication number)：1997244743
Application date： Mar. 06, 1996
Publication date： Sep. 19, 1997
Summary：

【要約】【課題】制御系に加わるノイズに対して強く、安定した舵角制御が行えるようにする。【解決手段】ステップ101で各検出信号を読み込み、次いでステップ102に移行し、車両の横変位ηを演算する。そして、103に移行し、ゲインK1 を設定するとともに車速検出信号Vに基づいてゲインK2 及び時定数τを設定する。次いで、ステップ104に移行して、ヨーレート偏差φ'1(=φ' -φ'0)を演算し、ステップ105に移行し、δ=-K1 η-{K2 /(1+τs)}φ'1に従って目標操舵角δを演算する。そして、ステップ106に移行して、目標操舵角δと実際の操舵角を表す舵角検出信号δf との差が零となるような舵角制御信号δc を演算し、その舵角制御信号δc を自動操舵機構に出力する。

Claim (excerpt)：

目標走行ラインに対する車両の横方向位置を検出する横方向位置検出手段と、この横方向位置検出手段の検出結果に応じて目標操舵角を演算する目標操舵角演算手段と、前記目標操舵角に基づいて車両の転舵輪に舵角を発生させる舵角発生手段と、を備えた自動運転装置において、車両の実ヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記実ヨーレートの目標ヨーレートに対する偏差を演算する偏差演算手段と、を設け、前記目標操舵角演算手段は、前記偏差を遅らせた物理量を打ち消す方向に前記目標操舵角を補正するようになっていることを特徴とする自動運転装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  B60K 31/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D137:00

FI (4)：

G05D 1/02 B ,  G05D 1/02 W ,  B60K 31/00 Z ,  B62D 6/00