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J-GLOBAL ID：200903075030069000
自動機の作動制御方法およびその装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
柳田 征史 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995100949
Publication number (International publication number)：1996294887
Application date： Apr. 25, 1995
Publication date： Nov. 12, 1996
Summary：
【要約】【目的】 対象物に対する自動機の相対的な位置および姿勢に関するパラメータを計測しかつ該計測に基づき上記位置および姿勢を複数回の収束計算によって演算する処理を所定の周期で反復実行しながら上記自動機を上記対象物に対する作業位置に接近させるようにする場合の収束計算の演算時間の短縮と演算精度の維持との両立を図る。【構成】 計測された自動機の現在位置と作業位置との間の距離dを予め設定した所定のしきい値d<SB>1 </SB>と比較し、d>d<SB>1 </SB>である間は、上記収束計算の計算回数を削減する。d≦d<SB>1 </SB>でかつd>d<SB>2 </SB>(d<SB>2 </SB><d<SB>1 </SB>)のときは、上記収束計算の計算回数を削減しない。d≦d<SB>2 </SB>のときは自動機を停止させる。
Claim (excerpt)：
対象物に対する自動機の相対的な位置および姿勢に関するパラメータを計測しかつ該計測に基づき上記位置および姿勢を複数回の収束計算によって演算する処理を所定の周期で反復実行しながら上記自動機を上記対象物に対する作業位置に接近させるようにした自動機の作動制御方法において、計測された上記自動機の現在位置と上記作業位置との間の距離を予め設定した所定のしきい値と比較し、上記距離が上記所定のしきい値を上回る間は、上記収束計算の計算回数を削減することを特徴とする自動機の作動制御方法。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 13/08 A
, G01B 11/24 K
