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J-GLOBAL ID：200903075039067027
スキャンレーザレーダによる先行車両認識方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993116530
Publication number (International publication number)：1994309600
Application date： Apr. 19, 1993
Publication date： Nov. 04, 1994
Summary：
【要約】【目的】 この発明は、同一レーン上を走行する車両か否かの判断を的確に行えるようにすることを目的とする。【構成】 適合度関数を用いて先行車両であることの確かさを表わす確信度の演算を、先行車両候補の位置座標,相対速度の算出ごとに繰り返し、この確信度と基準値との差を累積加算し、その加算合計値が他の合計値より小さいときに、同一レーン上を走行する先行車両と判断する。【効果】 従って、同一レーン上を走行する先行車両と、それ以外の他のレーン上を走行する車両,同一レーンの路肩に停車中の車両などとを的確に区別することが可能となる。
Claim (excerpt)：
自動車に搭載したスキャンレーザレーダにより前方の対象物にレーザ光を照射し、前記対象物からの反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記対象物までの間の距離を演算手段により演算して測距を行う際に、当該対象物が同一レーン上の先行車両がどうかを認識するスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法であって、前記スキャンレーザレーダによりレーザ光を自車の進行方向に直交する方向に所定角度ずつ走査して各照射点ごとに当該対象物までの距離を演算し、前記各照射点ごとの演算距離を記憶手段の各々の記憶エリアに格納しておき、これらの格納データのなかに車幅相当に亘ってほぼ同一距離の測定点が複数個存在するか否かにより先行車両候補を検出し、自車速度と前記先行車両候補の相対速度との差,自車に対する前記先行車両の車幅方向の位置ずれ量などの関数である適合度関数を用いて先行車両であることの確かさを表わす確信度を演算すると共に、前記レーザ光の走査方向及び前記進行方向を座標軸とする座標系における前記先行車両候補の位置の座標と前記相対速度を算出するごとに前記確信度の演算を繰り返し、前記確信度と基準値との差を累積加算してその加算合計値が他の基準値より大きいか否かを判断し、小さいときに当該先行車両が同一レーン上を走行中と判断し、大きいときに同一レーン上にないと判断することを特徴とするスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法。
IPC (2)：
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