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J-GLOBAL ID：200903075176130747

操舵角中立学習装置、カーブ曲率推定装置、車間距離制御装置および記録媒体

Inventor： 寺村 英司 ,  夏目 勉
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー
Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997351363
Publication number (International publication number)：1999180329
Application date： Dec. 19, 1997
Publication date： Jul. 06, 1999
Summary：

【要約】【課題】 学習範囲を直線状態時に限定した場合においては十分な対応が難しい限定された状況においても適切に対処できる操舵角中立学習装置等の提供。【解決手段】 暫定操舵角中立位置SOを中心に、車間距離適用対象の走行路において通常走行と考えられる測定操舵角str_eng を全て学習に利用すべく操舵角判定閾値str_ref を設定している。従って、学習範囲をSO近傍に限定すると測定操舵角分布における左右のピークの内の一方しか含まれないような場合でも対応できる。つまり、学習範囲を限定すると左右非対称であっても、全操舵角(S)の分布について総合的に見れば、左右対称に近い分布になることが多い。したがって、スラロームのような左右に連続して操舵するような状況であっても、その左右操舵の片側だけの操舵角(S)を偏重して学習に利用することが無くなり、操舵角中立位置(Sc)の不適切なドリフトを防止できる。

Claim (excerpt)：

車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、前記車両旋回検出手段にて検出された車両の旋回が直進状態を示す範囲にあるか否かを判定する車両直進状態判定手段と、前記車両直進状態判定手段にて車両の旋回が直進状態を示す範囲にあると判定された際における前記操舵角検出手段にて検出された車両の操舵角を、暫定操舵角中立位置として設定する暫定操舵角中立位置設定手段と、前記操舵角検出手段にて検出された車両の操舵角と前記暫定操舵角中立位置との差が所定範囲内である場合に、当該検出された車両の操舵角と前記暫定操舵角中立位置との差から前記操舵角中立位置を引いた角度に基づいて、前記操舵角中立位置を補正して新たな操舵角中立位置を求めることにより、操舵角中立位置の学習を行う操舵角中立位置学習手段と、を備えており、前記所定範囲は、前記操舵角中立位置を用いて実行される車両用走行制御の適用が想定されている走行路の曲率及び車両速度に基づき、当該想定範囲内での走行路の曲率及び車両速度において取り得る全ての角度が含まれるように設定されていることを特徴とする操舵角中立学習装置。

IPC (8)：

B62D 6/00 ,  B60K 31/00 ,  F02D 29/02 ,  G05B 13/02 ,  G08G 1/16 ,  G01S 13/93 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00

FI (6)：

B62D 6/00 ,  B60K 31/00 Z ,  F02D 29/02 G ,  G05B 13/02 L ,  G08G 1/16 D ,  G01S 13/93 Z