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J-GLOBAL ID：200903075310532008

制御装置

Inventor：
西田 吉晴

About 西田 吉晴


Applicant, Patent owner：
株式会社神戸製鋼所

About 株式会社神戸製鋼所


Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998192697
Publication number (International publication number)：2000029534
Application date： Jul. 08, 1998
Publication date： Jan. 28, 2000
Summary：
【要約】【課題】 離散的に与えられる目標値に対して一次補間を行ってフィードフォワード制御を行う従来の制御装置では,上記目標値に対する一次補間が行われてから上記フィードフォワード制御において微分操作が行われるため,上記フィードフォワード制御の微分操作により生成される目標値は矩形ステップ状に変化することになり,安定した制御を行うことができなかった。【解決手段】 本発明は,上記目標値に対して微分操作を行って位置,速度等の目標値を生成してから一次補間を行うことにより,上記フィードフォワード制御における微分操作により各目標値が矩形ステップ状に変化するのを軽減して,制御をより安定させることを図ったものである。
Claim (excerpt)：
対象物の位置に対する目標値を所定時間間隔で生成する位置目標値生成手段と,上記位置目標値生成手段により生成された位置に対する目標値を時間的に1次補間する位置補間手段と,上記対象物の速度及び加速度に関してフィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御手段とを具備してなる制御装置において,上記位置目標値生成手段により生成される上記対象物の位置に対する目標値に基づいて上記対象物の速度に対する目標値を所定時間間隔で生成する速度目標値生成手段と,上記速度目標値生成手段により生成された速度に対する目標値を時間的に一次補間する速度補間手段とを具備し,上記フィードフォワード制御手段が,上記速度補間手段により補間された速度に対する目標値に基づいて制御を行うことを特徴とする制御装置。
IPC (4)：
G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12 305 ,  G05B 11/32 ,  G05B 11/36 501
FI (4)：
G05D 3/12 306 R ,  G05D 3/12 305 S ,  G05B 11/32 F ,  G05B 11/36 501 L
F-Term (16)：
5H004GA08 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JA09 ,  5H004JB03 ,  5H004KB06 ,  5H004KB32 ,  5H303AA10 ,  5H303BB06 ,  5H303CC03 ,  5H303DD01 ,  5H303HH05 ,  5H303KK04 ,  5H303KK18 ,  5H303KK28
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
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