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J-GLOBAL ID：200903075492106378

リンク式ロボットの制御装置

Inventor： 小澤 信明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992136258
Publication number (International publication number)：1994182679
Application date： Apr. 28, 1992
Publication date： Jul. 05, 1994
Summary：

【要約】【構成】 リンク式(2足歩行脚式移動)ロボットの制御装置であって傾斜角(速)度を検出し、股関節の駆動制御値を補正すると共に、その補正特性の極性を片脚支持期と両脚支持期とで同一に設定する。【効果】 股関節を補正することから全期間を通じて姿勢安定化能力が高まり、また脚の干渉も防止することができる。

Claim (excerpt)：

複数本のリンクとそれらが結合される基部とを有するリンク式ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの運動パターンを生成する生成手段、b.ロボットの任意の状態量を検出する状態量検出装置、c.前記状態量に応じて関節駆動に関する操作量を決定する操作量決定手段、及びd.前記操作量に応じて関節を制御駆動する関節制御手段ならびに装置、を備え、前記状態量に応じて操作量が決定され駆動される関節を、基部とリンクを結合する関節としたことを特徴とするリンク式ロボットの制御装置。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  G05B 19/18 ,  B62D 57/032