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J-GLOBAL ID：200903075677990495
モータの位置制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994219904
Publication number (International publication number)：1996088990
Application date： Sep. 14, 1994
Publication date： Apr. 02, 1996
Summary：
【要約】【目的】 フィードフォワード効果と外乱抑制効果の両立を可能にする。【構成】 位置制御部1aは、回転位置指令Pcとモータ3の位置フィードバックPfを入力として回転速度指令Vcを出力する。速度制御部2はこの指令Vcを入力としてモータ3の回転速度を制御する。位置ループゲイン算出部17、フィードフォワードゲイン算出部18は、位置偏差ΔPに応じて一次フィルタ15aの時定数Tfa=(1-Kfa)/Kpaを満たすように位置ループゲインKpa、フィードフォワードゲインKfaを算出する。そして、乗算器12a、一次フィルタ15aの出力が加算されることにより、回転速度指令Vcが位置制御部1aから出力される。
Claim (excerpt)：
モータに対する回転位置指令、及びこの回転位置指令によって駆動されるモータの回転位置を示す位置フィードバックを入力とし、前記回転位置指令と位置フィードバックの差分である位置偏差に基づきモータの回転位置を制御するための回転速度指令を出力する位置制御部と、この回転速度指令を入力としてモータの回転速度を制御する速度制御部と、モータの回転位置を検出して位置制御部に位置フィードバックを出力する位置検出器とを備えたモータの位置制御装置において、前記位置制御部は、位置偏差に位置ループゲインを乗ずるフィードバック制御部と、回転位置指令の微分出力にフィードフォワードゲインを乗じた結果を一次遅れ要素を通した特性で出力するフィードフォワード制御部と、前記フィードバック制御部とフィードフォワード制御部の出力を加算して加算結果を回転速度指令として速度制御部に出力する加算器と、位置偏差に応じた位置ループゲインを算出して前記フィードバック制御部に出力する位置ループゲイン算出部と、前記位置偏差に応じたフィードフォワードゲインを算出して前記フィードフォワード制御部に出力するフィードフォワードゲイン算出部とからなることを特徴とするモータの位置制御装置。
IPC (4)：
H02P 5/00
, G05B 11/32
, G05D 3/12 305
, G05D 3/12 306
