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J-GLOBAL ID：200903075703489120
後輪操舵装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
亀井 弘勝 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993029127
Publication number (International publication number)：1994239259
Application date： Feb. 18, 1993
Publication date： Aug. 30, 1994
Summary：
【要約】【構成】前輪操舵角などに基づいて、後輪操舵角の目標値である第1後輪目標操舵角θ<SB>R1</SB>が求められる。始動直後であることを表すフラグIGがセットされているときには、第1後輪目標操舵角θ<SB>R1</SB>と実際の後輪操舵角θとの偏差|θ<SB>R1</SB>-θ|が求められる。偏差|θ<SB>R1</SB>-θ|が基準偏差値Xよりも大きいときには、実際の後輪操舵角θに所定値x(x<X)を加算または減算して求めた第2後輪目標操舵角θ<SB>R2</SB>が演算され、この第2後輪目標操舵角θ<SB>R2</SB>に基づいて後輪の操舵制御が行われる。【効果】後輪は徐々に操舵される。そのため、急激に後輪が操舵されることによるショックが生じない。また、後輪を駆動するための駆動力を発生するモータの負荷が小さくなる。
Claim (excerpt)：
前輪および後輪を有する移動体に適用され、前輪の操舵に応じてアクチュエータを駆動制御することにより後輪を操舵するための後輪操舵装置であって、前輪の操舵角を検出する前輪操舵角検出手段と、後輪の操舵角を検出する後輪操舵角検出手段と、上記前輪操舵角検出手段の検出結果に基づいて、後輪の操舵角の目標値である第1目標操舵角を求める第1目標操舵角演算手段と、求められた第1目標操舵角と上記後輪操舵角検出手段が検出した後輪の操舵角との偏差を求める偏差算出手段と、上記後輪操舵角検出手段が検出した後輪の操舵角と上記第1目標操舵角との間の値を第2目標操舵角として求める第2目標操舵角演算手段と、上記偏差算出手段により算出された偏差が所定の基準偏差値以下のときに、上記第1目標操舵角に基づいて上記アクチュエータを駆動制御する第1制御手段と、上記偏差算出手段により算出された偏差が上記基準偏差値を超えているときに、上記第2目標操舵角に基づいて上記偏差が上記基準偏差値内に入るまで上記アクチュエータを駆動制御する第2制御手段とを含むことを特徴とする後輪操舵装置。
IPC (3)：
B62D 6/02
, B62D 5/04
, B62D 7/14
