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J-GLOBAL ID：200903075865333434

触覚センサ

Inventor： 大岡 昌博 ,  小林 光男
Applicant, Patent owner： 富士電機株式会社
Agent (1)： 山口 巖
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993277194
Publication number (International publication number)：1995128163
Application date： Nov. 08, 1993
Publication date： May. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】触覚面に加わる直角方向の力の他にすべり方向の力を検出可能にする。【構成】表面に複数個の柱状の突起11がアレイ状に設けられ、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起12が設けられたゴム板からなる触覚部1と、この触覚部の表面突起に力が加わっていないとき、この触覚部の各裏面突起の先端にその一方の面が軽く接触し、その端面に光が投光されるアクリル板2と、この他方の面に対面して設けられたCCDカメラ3とからなる圧力検出部4と、この圧力検出部で検出した各裏面突起とこの圧力検出部との間の圧力から、触覚部の表面突起に加わった力の位置,大きさおよび方向を演算する演算部7とを備える。

Claim (excerpt)：

表面に複数個の柱状の突起がアレイ状に設けられ、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起が設けられた弾性体の板からなる触覚部と、この触覚部の表面突起に力が加わっていないときこの各裏面突起の先端に軽く接触し、この触覚部の表面突起に力が加えられたときにこの裏面突起との間に生じる圧力を検出する圧力検出部と、この圧力検出部が検出した圧力から触覚部の表面突起に加えられた力の位置,大きさおよび方向を演算する演算部とを備えたことを特徴とする触覚センサ。

IPC (4)：

G01L 5/00 101 ,  B25J 19/02 ,  G01L 1/00 ,  G01L 5/16