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J-GLOBAL ID：200903075871317882

ロボット装置及びロボット装置の動作制御方法

Inventor： 高村 成一 ,  篠原 隆之 ,  森貞 英彦
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002296785
Publication number (International publication number)：2004130427
Application date： Oct. 09, 2002
Publication date： Apr. 30, 2004
Summary：

【課題】対象物に対してより自然な動作を行えて、エンターテイメント性を向上したロボット装置及びロボット装置の行動制御方法を提供する。【解決手段】ロボット装置1は、CCDカメラ22と、マイクロホン24と、画像データから動体を検出する動体検出モジュール32及び人物の顔を検出する顔検出モジュール33と、音声データから音源方向を推定する音源方向推定モジュール34と、上記動体検出結果に基づく動体方向、上記顔検出結果に基づく顔方向、及び上記推定された音源方向の何れかに移動するよう制御する制御手段とを有し、制御手段は、動体方向又は音源推定方向に歩行中に顔検出された場合、顔方向に移動するよう制御すると共に、顔検出対象となっている対象物に所定の範囲内に近づいたとき、歩行を停止するよう制御する。【選択図】 図9

Claim (excerpt)：

外部からの働きかけに応じた動作及び/又は内部状態に基づく自律的な動作を実行するロボット装置において、 音声を検出する音声検出手段と、 上記音声検出手段により検出された音声データから音源方向を推定する音源方向推定手段と、 上記音源方向推定手段により推定された音源方向に移動するよう制御する制御手段とを有し、 上記音源方向推定手段は、過去に推定された音源方向に関する情報の履歴に基づき現在の音源方向を推定する ことを特徴とするロボット装置。

IPC (5)：

B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  H04R1/40

FI (5)：

B25J13/08 Z ,  B25J5/00 C ,  G06T1/00 340A ,  G06T7/20 B ,  H04R1/40 320A

F-Term (38)：

3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007KX02 ,  3C007LT06 ,  3C007MT14 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14 ,  3C007WB14 ,  3C007WB19 ,  3C007WB26 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA08 ,  5B057DA11 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5B057DC34 ,  5D018BB22 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096FA60 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096GA51 ,  5L096HA03 ,  5L096HA07 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09