Pat

J-GLOBAL ID：200903075895365799

マニプレータの直接教示用補助装置

Inventor： 時岡 淳 ,  前川 明寛 ,  川内 直人
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992257730
Publication number (International publication number)：1994110542
Application date： Sep. 28, 1992
Publication date： Apr. 22, 1994
Summary：

【要約】【目的】 冗長軸自由度を有するマニプレータを人間がその手先をもって直接教示する際の操作性を向上させること。【構成】 目標操作力Hを設定器21で設定し、この目標操作力を重力の変化として近似するために演算器25で各軸の近似重力変化αn を計算し、αn と重力Gとを各軸毎に加算器27で加算し、G′=G+αn から演算器26により各軸の自重を支える力と操作反力に相当する力を発生させるためのトルク指令Tn を出力する。

Claim (excerpt)：

冗長軸自由度を有するマニプレータの直接教示時の目標操作力を設定する手段と、この目標操作力及び前記マニプレータの各軸角度検出器の検出角度から、マニプレータ各軸に自重を支える力及び操作反力に相当する力を発生させるためのトルク指令値を計算し、マニプレータのトルクサーボ装置に出力する手段とを具備することを特徴とするマニプレータの直接教示用補助装置。

IPC (2)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/22