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J-GLOBAL ID：200903076125192361

環境情報作成方法

Inventor： 松永 慎一
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 大島 陽一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001084126
Publication number (International publication number)：2002288637
Application date： Mar. 23, 2001
Publication date： Oct. 04, 2002
Summary：

【要約】【課題】 ロボットの環境情報の作成を簡略化し、かつ操縦者に分かり易く表示することのできる環境情報作成方法を提供する。【解決手段】 移動体に搭載されたカメラで撮像した前方の画像中の物体表面の各点のカメラからの距離データを求める過程と、距離データをクラスタリング処理して物体を抽出する過程と、物体クラスタのデータを時系列的に記憶して障害物データベースを作成する過程と、障害物データベースに蓄積された物体の情報に基づいてカメラの視野内の物体とカメラの視野外の物体と移動体との位置関係を同一の環境表示画面上に表示する処理過程とを含むこととする。これにより、CCDカメラなどからの画像情報から得た距離情報を含む物体情報の過去の履歴を管理し、それらを表示装置の画面上に視覚表示することができるので、操縦者は、ロボットの前方を撮像するカメラの視野外の障害物情報をも知ることができる。

Claim (excerpt)：

移動体に搭載されたカメラで撮像した前方の画像中の物体表面の各点のカメラからの距離データを求める過程と、該距離データをクラスタリング処理して画像中の物体を抽出する過程と、物体クラスタのデータを時系列的に記憶して障害物データベースを作成する過程と、障害物データベースに蓄積された物体の情報に基づいてカメラの視野内の物体とカメラの視野外の物体と移動体との位置関係を同一の環境表示画面上に表示する処理過程とを含むことを特徴とする環境情報作成方法。

IPC (3)：

G06T 1/00 315 ,  B25J 19/04 ,  G05D 1/02

FI (3)：

G06T 1/00 315 ,  B25J 19/04 ,  G05D 1/02 K

F-Term (20)：

3C007JU12 ,  3C007KS12 ,  3C007KT03 ,  3C007KT04 ,  3C007KT15 ,  3C007MT01 ,  5B057BA13 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CA20 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CE09 ,  5B057DA08 ,  5B057DA16 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301GG09