Pat

J-GLOBAL ID：200903076141194951

ロボットの教示装置

Inventor： 影山 雅人
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996014693
Publication number (International publication number)：1997212225
Application date： Jan. 30, 1996
Publication date： Aug. 15, 1997
Summary：

【要約】【課題】ロボットの接近経路、待避経路を作成する際、実際に干渉が発生しない経路を確実に、しかも高速に、簡単な操作で行えるようにすることを解決課題とする。【解決手段】入力された作業位置データPwと、ロボット20の周囲に存在する障害物の位置データとに基づき、ツール先端23aが作業位置Pwに位置決めされたときにロボット20が障害物と干渉しないようにロボット20の姿勢が生成される。ついで、上記生成されたロボット20の作業位置姿勢におけるアーム22上の複数の点Pm3、Pm2、Pm1を、当該アーム22またはツール23の特定の部位P05が、作業位置Pwに接近するように順次通過させたときのツール先端23aの移動軌跡を、接近経路として演算するとともに、ロボット作業位置姿勢におけるアーム22上の複数の点Pm1、Pm2、Pm3を、当該アーム22またはツール23の特定の部位P05が、作業位置Pwから遠ざかるように順次通過させたときのツール先端23aの移動軌跡を、待避経路として演算して、接近経路および待避経路が生成される。

Claim (excerpt)：

ロボットのアームに取り付けられたツールの先端を作業位置まで接近させるための接近経路と、前記ツール先端を前記作業位置から待避させるための待避経路とを教示し、この教示結果に基づき前記ロボットの各軸を駆動して、前記ツール先端を前記接近経路に沿って前記作業位置まで移動させて、前記ツールによって所定の作業を行わせるとともに、前記ツール先端を前記作業位置から前記待避経路に沿って移動させて、前記ロボットを待避状態にするようにしたロボットの教示装置において、前記作業位置を示すデータを入力する入力手段と、前記作業位置データと、前記ロボットの周囲に存在する障害物の位置データとに基づき、前記ツール先端が前記作業位置に位置決めされたときに前記ロボットが前記障害物と干渉しないようにロボットの姿勢を生成する第1の演算手段と、前記第1の演算手段によって生成されたロボット作業位置姿勢におけるアーム上の複数の点を、当該アームまたは前記ツールの特定の部位が、前記作業位置に接近するように順次通過させたときの前記ツール先端の移動軌跡を、前記接近経路として演算するとともに、前記ロボット作業位置姿勢におけるアーム上の複数の点を、当該アームまたは前記ツールの特定の部位が、前記作業位置から遠ざかるように順次通過させたときの前記ツール先端の移動軌跡を、前記待避経路として演算する第2の演算手段とを具えたロボットの教示装置。

IPC (3)：

G05B 19/4093 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/00

FI (3)：

G05B 19/403 E ,  B25J 9/22 Z ,  B25J 13/00 Z