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J-GLOBAL ID：200903076226215761

産業用ロボットの制御装置

Inventor： 木村 勝己
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 葛野 信一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993052077
Publication number (International publication number)：1994262559
Application date： Mar. 12, 1993
Publication date： Sep. 20, 1994
Summary：

【要約】【目的】 産業用ロボットのアーム駆動用のモータに結合するエンコーダに分解能の低いものを用いても、正確な速度信号が得られるようにする。【構成】 アームを駆動するモータ(6)にエンコーダ(8)を結合し、モータ(6)に流れる電流信号iとエンコーダ(8)の速度ωe及びモータ軸換算慣性モーメントのノミナル値Jnから速度信号ω0を計算する。ω0=∫1/Jn[Ktn・i-G(ω0-ωe)]dtここに、Ktn:モータのトルク定数のノミナル値JtnG:比例ゲイン又は比例+積分ゲイン

Claim (excerpt)：

各関節に設けられ減速機を介してアームを駆動するモータに、速度に対応するアブソリュート信号だけを出力するエンコーダを結合し、このエンコーダの出力から演算される速度信号を帰還して上記モータを制御して上記関節の位置及び速度を制御するロボットにおいて、上記モータに流れる電流、上記エンコーダの出力及びモータ軸換算慣性モーメント値から上記速度信号を演算する速度推定手段を備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。

IPC (2)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平4-257001
  
• 特開昭60-091322
  
• 特開平3-225514