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J-GLOBAL ID：200903076348919654

ロボットのサーボ制御装置

Inventor： 藤木 寿富
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992044460
Publication number (International publication number)：1993252779
Application date： Mar. 02, 1992
Publication date： Sep. 28, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ロボットアームの振動を完全に抑圧する。【構成】 速度検出器7からの速度検出値と電流検出器6からの電流検出値からロボットアームの負荷トルクを推定する負荷トルク推定器10と、減速機の出力軸側に取り付けたトルクセンサ12と、負荷トルク推定器10からの負荷トルク推定値とトルクセンサ12からのトルク検出値でフィードバック値を補正するトルク補正器11と、速度制御器1からのトルク指令値とトルク補正器11からのフィードバック値でサーボモータ4のトルクを制御するトルク制御器9とを備える。

Claim (excerpt)：

減速機を介してロボットアームに接続されたサーボモータと、前記サーボモータを駆動するためのドライバと、前記サーボモータの速度を検出するための速度検出器と、前記サーボモータの電流を検出するための電流検出器と、速度指令値と前記速度検出器から出力される速度検出値からサーボモータの速度を制御する速度制御器と、電流指令値と前記電流検出器から出力される電流検出値によってサーボモータの電流を制御する電流制御器と、前記速度検出器から出力される速度検出値と前記電流検出器から出力される電流検出値とを用いて前記ロボットアームに加わる負荷トルクを推定する負荷トルク推定器と、前記減速機の出力軸側に取り付けられたトルクセンサと、前記負荷トルク推定器からの負荷トルク推定値と前記トルクセンサからのトルク検出値とによってトルクフィードバック値を補正し出力するトルク補正器と、前記速度制御器から出力されるトルク指令値と前記トルク補正器から出力されるトルクフィードバック値とによってサーボモータのトルクを制御するトルク制御器とを備えたロボットのサーボ制御装置。

IPC (3)：

H02P 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 17/02