車両用物体認識装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：矢作和行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002368903
Publication number (International publication number)：2004198323
Application date： Dec. 19, 2002
Publication date： Jul. 15, 2004
Summary：

【課題】車両の前方に存在する物体をより正確に認識すること。【解決手段】レーザレーダセンサ5から、車両前方の所定の角度範囲に、複数のレーザ光を照射する。そして、反射光を検知するまでの時間間隔ΔTと照射角度からなる測距データを取得し、この測距データを車幅方向をX軸、前方をZ軸とするXZ座標に変換する。このXZ座標において、各反射光は、反射物を点として示す点データとなるので、点データ同士の位置が隣接しており、かつ、反射波の強度の差が所定値以下との条件を満たす点データを集めて一体化する。これにより、レーザ光の反射強度の弱い部分(例えば車体部分)と反射強度の高い部分(例えばリフレクタ部分)とが区別できる。従って、反射強度の高い部分に基づいて、反射物体との距離や形状を正確に算出することが可能となる。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

車両前方へ所定の角度範囲に渡って複数の送信波を照射し、各送信波が反射物によって反射され、その反射波を受信した際に、その反射波の強度に応じた受信信号を出力するレーダ手段と、前記レーダ手段による送受信結果に基づいて、車両の前方に存在する物体を認識する認識手段とを備える車両用物体認識装置であって、前記レーダ手段は、前記送信波の照射から前記反射波の受信までの時間間隔に基づいて、前記送信波の照射方向における前記反射物までの距離を算出する距離算出手段と、前記受信信号から前記反射波の強度を求める強度算出手段とを備え、前記認識手段は、前記レーダ手段が複数の反射波を受信した場合に、それら複数の反射波に基づいて前記距離算出手段によって算出される距離の差が所定距離以下であり、かつ、それら複数の反射波は、前記レーダ手段から近接して照射された送信波によって生じたものであり、さらに、それら複数の反射波に関して前記強度算出手段によって算出された強度の差が所定値以下であるとの条件がすべて成立した場合に、それら複数の反射波を生じさせた反射物を一体化して同一の反射物体と認識する第1の一体化手段を有することを特徴とする車両用物体認識装置。

IPC (5)：

G01S13/93 , B60R21/00 , G01S7/48 , G01S17/93 , G08G1/16

FI (11)：

G01S13/93 Z , B60R21/00 624B , B60R21/00 624D , B60R21/00 624E , B60R21/00 624G , B60R21/00 626B , B60R21/00 626E , B60R21/00 627 , G01S7/48 Z , G08G1/16 C , G01S17/88 A

F-Term (35)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC11 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5J070AB01 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC13 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AG07 , 5J070AG09 , 5J070AH14 , 5J070AH33 , 5J070AK02 , 5J070AK15 , 5J070AK22 , 5J070BB02 , 5J070BB03 , 5J070BB15 , 5J070BB21 , 5J084AA02 , 5J084AA05 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084BA04 , 5J084BA11 , 5J084BA50 , 5J084BB26 , 5J084CA03 , 5J084CA31

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

スキャン式FM-CWレーダの信号処理方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-072942 Applicant：富士通テン株式会社
スキャン式FM-CWレーダの信号処理方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-030018 Applicant：富士通テン株式会社
物体検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-370940 Applicant：本田技研工業株式会社

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