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J-GLOBAL ID：200903076630708062

セルラ構造の周辺地図の作成方法および装置

Inventor： ルードルフ バウアー
Applicant, Patent owner： シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト
Agent (1)： 矢野 敏雄 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995051533
Publication number (International publication number)：1995306042
Application date： Mar. 10, 1995
Publication date： Nov. 21, 1995
Summary：

【要約】【目的】 波動反射に基づいて動作するセンサSを用いてオリエンティールングされる自己移動する移動ユニットSEによるセルラ構造の周辺地図の作成方法を改良することである。【構成】 近い物体に対しては、その時評価されているセルの占有度に対して比較的高いインクリメントが選択され、占有度は速度にも依存して高められ、移動ユニットの停止時には、センサから出る波面の開口円錐ローブ内にある、周辺地図のすべてのセルの占有度が変更され、移動ユニットの回りは、地図の格子セルの占有度が変化しないブラインドゾーンとして定義される。

Claim (excerpt)：

波動反射に基づいて動作するセンサを用いて周辺地域のオリエンテーションが行われる自己移動する移動ユニットのセルラ構造の周辺地図の作成方法において、a)センサ(S)によって少なくとも1つの測定サイクルにおいて、センサの、周辺物体に対する距離(dist)と、該周辺物体の位置を、前記センサを円中心点としかつ前記距離を半径とした円の円弧部分(KS)上の不特定な場所として求め、該円弧部分は前記センサから出る円錐状ローブの波面の開口角度(φ)によって制限され、b)それぞれの測定サイクルに依存して、前記円弧部分上にある、任意のセル(Z1,Z2,Z3)の占有度を正方向にインクリメントし、c)占有度を、そのようなものが存在する場合には、前記波面の開口角度(φ)と前記円弧部分(KS)によって規定される円の扇形内部に存在するセル(Z)の少なくとも1つを負方向にインクリメントすることを特徴とするセルラ構造の周辺地図の作成方法。

IPC (5)：

G01C 7/04 ,  G01S 13/89 ,  G06T 1/00 ,  G09B 29/00 ,  G05D 1/02

FI (2)：

G01S 13/89 ,  G06F 15/62 335