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J-GLOBAL ID：200903076631951980

清掃ロボット

Inventor： 大信田 尚樹 ,  藤原 良守 ,  水野 末良
Applicant, Patent owner： 東日本旅客鉄道株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 三好 秀和 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992123276
Publication number (International publication number)：1993324060
Application date： May. 15, 1992
Publication date： Dec. 07, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 電車内を自走しながら洗浄清掃する清掃ロボットを実現する。【構成】 この発明の清掃ロボットは、走行距離検出手段で走行駆動装置の駆動輪を用いて走行距離を検出し、測距手段によって側方に位置するシート、ドア、壁からの距離を測定し、この測距手段によって測定した現在位置での測距結果をあらかじめ設定されている走行ルートの基準距離と比較し、その偏差を位置偏差検出手段によって求め、この偏差に基づき基準距離に戻すために必要なステアリング量をステアリング量演算手段によって求め、そのステアリング量に基づいて自動走行させ、車内の自動清掃を行なう。

Claim (excerpt)：

列車内を自動走行するための走行およびステアリングを行なう走行駆動装置と、前記走行駆動装置を制御して列車内を当該ロボットが外側から内側へ一筆書きで走行するように前後進、転換を制御する走行制御装置と、列車内の床の洗浄清掃を行なう清掃用具と、前記清掃用具を駆動する清掃用具駆動装置とを備えて成る清掃ロボットにおいて、前記走行駆動装置の駆動輪を用いて走行距離を検出する走行距離検出手段と、側方に位置するシート、ドア、壁からの距離を測定する測距手段と、前記測距手段によって測定した現在位置での測距結果をあらかじめ設定されている基準距離と比較し、その偏差を求める位置偏差検出手段と、前記位置偏差検出手段が求めた偏差に基づき、基準距離に戻すために必要なステアリング量を求めて前記走行制御装置に与えるステアリング量演算手段とを備えて成る清掃ロボット。

IPC (6)：

G05D 1/02 ,  A47L 11/00 ,  A47L 11/24 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  E01H 1/00