Pat

J-GLOBAL ID：200903076722913320

センサフュージョン手法

Inventor： 山上 嘉也 ,  山内 豊
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 丸山 敏之 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993121128
Publication number (International publication number)：1994331400
Application date： May. 24, 1993
Publication date： Dec. 02, 1994
Summary：

【要約】【目的】 複数のセンサが夫々有している各種特性をセンサフュージョンに活かして、従来よりも精度の高い補正を行なうことが出来るセンサフュージョン手法を明らかにする。【構成】 各センサの各種特性を1或いは複数の評価要素によって評価することにより、各評価要素を変数としてセンサ出力の確信度を表わす確信度関数を定義する。そして、各センサについて、前記確信度関数に評価要素の現在値を入力して、各評価要素についての確信度を算出した後、これらの確信度を重み付けによって合成し、各センサーの合成確信度B1、B2を算出する(ステップS1〜S4)。その後、各センサの出力データに前記合成確信度に基づく重み付けを施して、前記計測データに対する補正量を算出し、該補正量によって計測データを補正する(ステップS5、S6)。

Claim (excerpt)：

基礎となる計測データに、1或いは複数のセンサ出力に基づく補正を施す際のセンサフュージョン手法であって、各センサについて、センサの特徴や性能等の特性を1或いは複数の評価要素によって評価することにより、各評価要素を変数としてセンサ出力の確信度を表わす確信度関数を定義する第1ステップと、各センサについて、前記第1ステップにて定義された複数の確信度関数に、計測データに対応する評価要素の現在値を入力して、各評価要素についての確信度を算出する第2ステップと、各センサについて、前記第2ステップにて算出された複数の確信度を重み付けによって合成し、各センサの合成確信度を算出する第3ステップと、各センサの出力データに前記合成確信度に基づく重み付けを施して、前記計測データに対する補正量を算出し、該補正量によって計測データを補正する第4ステップとを有することを特徴とするセンサフュージョン手法。

IPC (3)：

G01D 21/00 ,  B25J 13/08 ,  B65F 7/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭59-204707
  
• 特開昭63-314623