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J-GLOBAL ID：200903076764789174

モータ制御装置

Inventor： ラシェド ダウアディ ,  奥山 俊昭 ,  久保 謙二
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 鵜沼 辰之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993154895
Publication number (International publication number)：1995015991
Application date： Jun. 25, 1993
Publication date： Jan. 17, 1995
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 速度応答のオーバーシュートを増加させることなく、速度指令値に対し機械負荷の速度を短い立ち上がり時間で応答させることができるモータ制御装置を提供する。【構成】 軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接続されたモータにおいて、モータ制御装置は加算器10、係数乗算器12、加算器14、電流制御器16、パワー変換器18、電流検出器20、関数発生器22、係数乗算器24,26、加算器28、状態推定器30、速度検出器32、加算器34を備えて構成されている。このモータ制御装置は、速度指令値ωrと機械負荷速度との速度誤差ε、モータ速度ωmと機械負荷速度(機械負荷速度推定値ωle)との速度偏差、機械負荷速度の変化率を基にトルク電流指令値を生成し、トルク電流指令値と検出されたトルク電流との偏差に応じてモータ1の駆動を制御する。

Claim (excerpt)：

軸ねじり振動特性を有する機械負荷が接続されたモータのトルク電流を検出するトルク電流検出手段と、前記モータの回転速度を検出するモータ速度検出手段と、前記機械負荷の速度を検出する機械負荷速度検出手段と、この機械負荷速度検出手段の検出出力を微分して機械負荷の加速度を算出する機械負荷加速度算出手段と、この機械負荷加速度算出手段の算出値に応じた加速度補償値を生成する加速度補償値生成手段と、前記機械負荷速度検出手段の検出速度と前記モータ速度検出手段の検出速度との偏差を算出する速度偏差算出手段と、この速度偏差算出手段の算出値に応じたねじり振動補償値を生成するねじり振動補償値生成手段と、速度指令値と前記機械負荷速度検出手段の検出速度との誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記ねじり振動補償値生成手段の生成によるねじり振動補償値を前記速度誤差算出手段の算出値に応じて補正するねじり振動補償値補正手段と、前記速度誤差算出手段の算出値を零に抑制するための速度誤差補償値を生成する速度誤差補償値生成手段と、この速度誤差補償値生成手段の生成による速度誤差補償値を前記ねじり振動補償値生成手段と前記加速度補償値生成手段の各生成値で補正してトルク電流指令値を生成するトルク電流指令値生成手段と、このトルク電流指令値生成手段により生成されたトルク電流指令値と前記トルク電流検出手段の検出出力との偏差に応じて前記モータを駆動するモータ駆動手段とを備えているモータ制御装置。

IPC (3)：

H02P 5/00 ,  G05D 13/62 ,  G05B 13/02