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J-GLOBAL ID：200903076975053085

位置決めシステム及び位置決め方法

Inventor： 上条 直裕
Applicant, Patent owner： 株式会社リコー
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996353105
Publication number (International publication number)：1998170223
Application date： Dec. 14, 1996
Publication date： Jun. 26, 1998
Summary：

【要約】【課題】 ロボットアームや生産用ツールの位置決めを、迅速かつ高精度に実行する位置決めシステムと位置決め方法を提供する。【解決手段】 位置移動手段10上に、ワイド位置2Aとテレ位置2Bに切り替え可能のズームレンズからなる結像手段2を備えた撮像手段3を固定し、撮像手段3はワイド位置2Aで広視野撮影をし、画像処理手段4は取り込まれた広視野画像中からテンプレートマッチングにより検出対象物を探し、画像中の特徴点が画面の中心になるよう移動ステージ10を操作して仮の粗い位置決めを行い、ついでテレ位置2Bで拡大撮影をすると、コンピュータ4は拡大視野画像に基づきテンプレートマッチングにより特徴点を認識して、画面の中心になるよう移動ステージ10を操作し、高精度な位置決めを行う。

Claim (excerpt)：

ズーム機構を有する結像手段と、該結像手段を経て検出対象である物体を撮影する撮像手段と、該撮像手段を載置して移動させる位置移動手段と、該撮像手段が入力した画像データを処理する画像処理手段を備え、前記ズーム機構は少なくともワイド位置とテレ位置に切り替え可能であり、前記撮像手段は、前記ズーム機構を前記ワイド位置に設定して、前記物体上の特徴点を含む広視野撮影をし、前記画像処理手段は、取り込まれた広視野画像中からテンプレートマッチングにより前記特徴点を認識して、画面の中心になるよう前記位置移動手段により仮の粗い位置決めを行い、ついで前記撮像手段は、前記ズーム機構を前記テレ位置に設定して、前記物体上の特徴点が画面中心部に現われる拡大撮影をし、前記画像処理手段は、取り込まれた拡大視野画像に基づきテンプレートマッチングにより前記特徴点を認識して、画面の中心になるよう前記位置移動手段により高精度な位置決めを行う構成としたことを特徴とする位置決めシステム。