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J-GLOBAL ID：200903077204521555

全方向移動車両とその制御方法

Inventor： 和田 正義
Applicant, Patent owner： 富士電機株式会社
Agent (1)： 山口 巖 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000007969
Publication number (International publication number)：2001199356
Application date： Jan. 17, 2000
Publication date： Jul. 24, 2001
Summary：

【要約】【課題】 制御系、駆動系の非干渉化、簡単化、およびアクチュエータの小容量化、省電力駆動などを行うことにより、低コスト、高信頼性、高精度走行能力を有する実用的なホロノミック全方向移動車両とその制御方法を提供する。【解決手段】 車両本体1に、駆動輪操舵用の回転板3を有する操舵軸13を操舵軸回転用軸受2によって軸支し、回転板3には駆動輪支持部材4によって駆動輪5が操舵軸から駆動輪5の転がり方向に距離s、それと直交する方向にdだけ離間した位置に配置する。操舵軸駆動用モータ10及び駆動輪軸駆動用モータ20は、車両本体1に固定され、回転板3は操舵軸駆動用モータ10によって、モータ軸平歯車11、操舵軸が有する平歯車12を介して回転駆動される。また、駆動輪5は駆動輪軸駆動用モータ20によって、平歯車21、22、23、24、ベベル歯車25、26を介して回転駆動されるものとする。

Claim (excerpt)：

車両本体と、車両本体に取り付けられ,操舵軸と同操舵軸駆動用アクチュエータと,駆動輪と同駆動輪軸駆動用アクチュエータとを有する駆動ユニットと、前記車両本体に設けられ,前記操舵軸を軸支するための操舵軸回転用軸受とを備えた全方向移動車両において、前記操舵軸は、車両本体に取り付けられた操舵軸駆動用アクチュエータによって第一の動力伝達手段を介して駆動され、かつその下方に前記駆動輪を,軸受を介して軸支するための駆動輪支持部材を設けてなり、前記駆動輪は、車両本体に取り付けられた駆動輪軸駆動用アクチュエータによって第二の動力伝達手段を介して回転駆動され、かつ前記駆動輪支持部材に軸支されて操舵軸と共に車両本体に対して鉛直軸周りに動き得るようになし、さらに、操舵軸の回転軸心を含みかつ駆動輪軸と直交する平面から所定の距離(d)だけ離間した位置であって,操舵軸回転軸心から水平方向に所定の距離(s)だけ離間した位置において,駆動輪軸と操舵軸が互いに交差しないように水平軸周りに回動自在にしてなることを特徴とする全方向移動車両。

IPC (6)：

B62D 7/14 ,  B62D 5/04 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00

FI (6)：

B62D 7/14 Z ,  B62D 5/04 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 W ,  B62D101:00 ,  B62D113:00

F-Term (39)：

3D032CC48 ,  3D032CC49 ,  3D032CC50 ,  3D032DA04 ,  3D032DA06 ,  3D032DA32 ,  3D032DA33 ,  3D032DA50 ,  3D032DB11 ,  3D032DC02 ,  3D032DD02 ,  3D032DD17 ,  3D032EA09 ,  3D032EB04 ,  3D032EC22 ,  3D032FF03 ,  3D032FF05 ,  3D032GG08 ,  3D033CA02 ,  3D033CA04 ,  3D033CA18 ,  3D033CA20 ,  3D034BB09 ,  3D034BC01 ,  3D034BC02 ,  3D034BD01 ,  3D034BD06 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB10 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301GG06 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301HH03 ,  5H301JJ05