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J-GLOBAL ID：200903077272535300
ロボットのグリッパー用センサーチップとその製造法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
中村 稔 (外7名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991006347
Publication number (International publication number)：1995055611
Application date： Jan. 23, 1991
Publication date： Mar. 03, 1995
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 変換器と弾性基体との結合を改良して、優れた性能と長寿命化を図る。【構成】 4つの歪変換器14、16、20が、ロボットのハンドで操作している物体によりセンサーチップ10に加えられた力によって発生する弾性基体12の外境界面に近くの異なる位置で、歪を示す電気的信号を発生する。変換器は、垂直方向と接線方向の力と加えられたトルクとを測定するために減結合された信号を発生するように、凸面26の回りに配置されている。センサーチップは、力の配分装置に使用するための減結合合算法の比例定数を決定するために較正され、力の配分装置は、音声コイルを使用して、各コイルに誘導された電流と1次的に関係のある力を加える。
Claim (excerpt)：
物体を操作することが出来るロボットのハンドに使用され、また物体によりセンサーチップに働く力に関するフィードバック情報を送るセンサーチップにおいて、(a) 操作される物体に接触する3次元の外側境界面を有し、操作される物体に比較して比較的に柔軟な材料により形成されている弾性基体と、(b) 歪を示す電気的信号を発生し、前記基体の外側境界面の近くの前記弾性体内に配置されて、操作される物体によって前記センサーチップに働く力またはトルクの分力に関する情報を発生する変換器と、(c) 前記変換器により発生した電気的信号を受信して出力信号を送り、入力と出力とを有する演算増幅器より成り、前記変換器が前記増幅器の前記出力と入力との間のフィードバックループに接続しまた前記変換器内の歪を示す出力電圧を前記増幅器から発生せしめている緩衝増幅器装置と、を有することを特徴とするセンサーチップ。
IPC (3)：
G01L 5/16
, B25J 19/02
, G01L 1/16
