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J-GLOBAL ID：200903077284690220

ロボット用ハンド装置

Inventor： 松崎 好男 ,  瀬崎 啓輔
Applicant, Patent owner： 株式会社クボタ
Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996081067
Publication number (International publication number)：1997267284
Application date： Apr. 03, 1996
Publication date： Oct. 14, 1997
Summary：

【要約】【課題】 板状ワークを確実に安定よくクランプでき、サイクルタイムをほぼ一定にして所定位置に確実にアンクランプできるようにする。【解決手段】 板状ワークWに対するクランプおよびアンクランプ動作を行なう一対のクランプハンド1A,1Bと、板状ワークWのクランプ動作時に板状ワークWをその下面側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時に受け止め支持を解除するように駆動出退可能に構成された一対のワーク落下防止爪9A,9Bと、板状ワークWをその上面側から落下防止爪9A,9B側に押し付けて上下から挟み、ロボットの旋回動作時もその押し付け、挟み持ち状態を維持し、かつ、アンクランプ動作時には一対のクランプハンド1A,1Bをガイドとして板状ワークWを押し出すワーク押付け片13A,13Bとを備えている。

Claim (excerpt)：

接近離間方向に相対駆動移動可能に構成されて板状ワークに対するクランプおよびアンクランプ動作を行なう一対のクランプハンドと、この一対のクランプハンドそれぞれに装着されて、板状ワークのクランプ動作時には板状ワークをその下面側から受け止め支持し、かつ、アンクランプ動作時には受け止め支持を解除するように板状ワークに対して駆動出退可能に構成された一対のワーク落下防止爪と、上記板状ワークのクランプ動作時には該板状ワークをその上面側から受け止め支持状態にある上記落下防止爪側に押し付けるとともに、ロボットの旋回動作時にもその押し付け状態を維持し、かつ、アンクランプ動作時には上記一対のクランプハンドの接近駆動移動に先立って板状ワークを押し出すワーク押付け片とを備えていることを特徴とするロボット用ハンド装置。

IPC (3)：

B25J 15/00 ,  B25J 15/08 ,  B65G 61/00

FI (4)：

B25J 15/00 F ,  B25J 15/08 C ,  B25J 15/08 U ,  B65G 61/00