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J-GLOBAL ID：200903077405155263

脚式移動ロボット

Inventor： 近藤 嘉男
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000054688
Publication number (International publication number)：2001246585
Application date： Feb. 29, 2000
Publication date： Sep. 11, 2001
Summary：

【要約】【課題】 速い動作速度や大きなトルクを持つ大型の駆動機構を用いることなく走行や躍動などの激しい動作パターンを実現する。【解決手段】 ロボットは、歩行動作を行うアクチュエータのような通常の駆動機構の他に、例えばゼンマイやフライホイールなどで構成される動力蓄積機構を備えている。モータの駆動などにより動力をあらかじめ蓄積し、蓄積した動力を瞬間的に放出することで、大型アクチュエータを用いることなく速い動作速度や大きなトルクを発生させることができる。装置コストを削減することができる。また、大きな消費電力や大容量のバッテリを必要としない。

Claim (excerpt)：

少なくとも胴体ユニットと2以上の可動脚ユニットを含むタイプの脚式移動ロボットであって、前記可動脚ユニットに対して比較的小さな第1の駆動力を供給する第1の駆動手段と、動力を蓄積するとともに、比較的大きな第2の駆動力として動力を放出する動力蓄積手段と、前記動力蓄積手段に対して蓄積する動力を供給する動力供給手段と、前記動力蓄積手段から放出される第2の駆動力を前記可動脚ユニットに伝達する伝達手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  A63H 11/00

FI (3)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 5/00 C ,  A63H 11/00 Z

F-Term (35)：

2C150CA02 ,  2C150DA02 ,  2C150DA06 ,  2C150EB01 ,  2C150EB33 ,  2C150EB36 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150ED42 ,  2C150EF16 ,  2C150EF21 ,  2C150EF23 ,  2C150EH07 ,  2C150EH08 ,  2C150FA02 ,  2C150FA03 ,  3F059AA00 ,  3F059AA18 ,  3F059BB06 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059FA03 ,  3F059FC03 ,  3F059FC14 ,  3F059FC15 ,  3F060AA00 ,  3F060AA09 ,  3F060CA14 ,  3F060GA05 ,  3F060GA13 ,  3F060GB04 ,  3F060GB21 ,  3F060GD06 ,  3F060GD13 ,  3F060HA01