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J-GLOBAL ID：200903077554402362

車両用走行路認識装置及びこれを用いた警報・走行制御装置

Inventor： 上野 裕史 ,  白▲土▼ 良太
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994251187
Publication number (International publication number)：1996096299
Application date： Sep. 20, 1994
Publication date： Apr. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】 高速且つ正確に走行路を認識できる車両用走行路認識装置とする。【構成】 前方道路を撮像するカメラ1と、前方道路画像を入力し該画像に座標位置を割り付ける画像入力部2と、該画像において濃度が急激に変化する点をエッジ点として抽出するエッジ点抽出部3と、設定されるウインドウ内で上記エッジ点が直線状に配列している部分を検出する直線検出部5と、該検出直線から自車走行路を検出する走行路認識部6と、検出された自車走行路上にある車両等を検出する車両検出部7と、前記検出された走行路及び先行車の遠近に応じて次フレームでの直線検出ウインドウの大きさ、位置、個数などのパラメータを決定するウインドウ設定部4とにより構成されている。これにより、余計なデータを処理せず、前方に先行車両などが存在し走行路境界線が遮蔽され画像情報として得られない場合でも、正確に走行路を認識できる。

Claim (excerpt)：

車両の前端に設置される前方道路の撮像手段と、前方道路画像を入力し該画像に座標位置を割り付ける画像入力手段と、該画像において濃度が急激に変化する点をエッジ点として抽出するエッジ点抽出手段と、設定されるウインドウ内で上記エッジ点が直線状に配列している部分を検出する直線検出手段と、該検出直線から自車走行路を検出する走行路検出手段と、検出された自車走行路上にある車両等を検出する車両検出手段と、前記検出された走行路及び先行車の遠近に応じて次フレームでの直線検出ウインドウの大きさ、位置、個数などのパラメータを決定するウインドウ設定手段とを備えることを特徴とする車両用走行路認識装置。

IPC (4)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平4-313200
  
• 走行レーン認識装置と先行車認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-172503   Applicant：松下電器産業株式会社
• 平行線抽出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-131397   Applicant：オムロン株式会社
• 特開平4-291405